柔性制造系统CH4、CH5.pptxVIP

第四章 物流子系统;加工子系统 物流子系统 信息子系统;4.2 物流子系统的组成;4.3 零件的运输系统; 在FMS发展的初期，多采用有轨小车，随着FMS控制技术的成熟，越来越多地采用自动导向的无轨小车。 自动导向小车(Automatic Guided Vehicle, AGV) 是FMS实际工作中广泛使用的运输工具。它是一种由微机控制，按照一定的程序或轨道自动完成输送任务的运输工具。;4.3.2 自动化仓库;第五章 机器人在柔性制造系统中的应用;5.1 机器人的发展背景; 下面以汽车的轮毂加工单元为对象，阐述机器人在柔性生产线中的应用方法。为机器人在其他柔性制造系统的进一步应用提供一个范例。; 本轮毂加工单元为轮毂自动生产线，可同时加工1 ～ 5 个轮毂，加工过程安全高效。轮毂加工单元由立式车削中心、立式加工中心、机器人、PLC 单元、上位机监控系统、厚度测量装置、视觉检测装置和传感器等设备组成，各工位布局如图 1 所示。; 轮毂加工单元使用一台机器人（搬运重量为166 kg，工作半径为 2 890 mm）机器人与控制柜之间通过缆线组连接，示教编程器与控制柜之间通过专用的电缆连接。; 机器人在轮毂加工单元中的作用是通过接收 PLC 的控制信号，实现汽车轮毂从上料到加工完成所有工序的自动搬运功能。 机器人控制柜组成： 计算机控制系统； 伺服驱动系统； I/O 接口； 示教编程器等。; 计算机控制系统：机器人控制的核心，机器人在运行过程中要求计算机控制系统随时响应数据传输、方式切换等随机发生多种动作。 伺服驱动系统：在计算机控制系统的控制下，控制并驱动各关节伺服电动机，实现机器人的运动控制; I/O 接口：通过硬线连接或总线的方式实现与外部控制系统或外部设备的通讯连接; 示教编程器：用于手动操作机器人动作，完成示教工作和参数设置、程序存取等系统基本操作。;5.2.4 机器人对外部信号的处理方式;逻辑信号与物理信号的关系;5.2.5 机器人的坐标系; ; 机器人的运送动作是采用示教的方式编程的，就是在手动的状态下，调整机器人的动作，记录动作中关键点的位置( 如动作起点、抓取物体的位置点等) ??指定两个动作点之间的运行速度，运行方式( 直线、圆弧等) 、定位精度和所使用的工具等。 编好的机器人程序可以通过外部的 I/O 信号来触发执行，这就是机器人搬运的基本思想。 ;机器人示教编程的步骤;示教编程举例; 在示教编程器上产生的程序如下图 ，圈中的 100%表示再生时机器人的运行速度，用百分制表示; JOINT表示机器人在两个动作点之间的内插种类( 运动方式) ，具体情况见表 2; A1 表示通过步骤记录点时，机器人的精度，分为 8 级 A1 ～ A8，其中 A1 精度最高; T1表示机器人当前所使用的工具( 可以是搬运或焊接等工具) 。 ;5.2.8 机器人程序的运行方式; ;5.3机器人在柔性制造系统中的运用的展望