气动手指旋转缸.pptx

夹爪缸和回转缸夹爪缸 ：优先使用夹爪缸，若无法使用考虑使用真空吸形式多样，以常用来说明：p578 当气缸伸出或收缩时，一个爪子卡住，另一个爪子也会停止。当工件固定时，夹爪的中心必须与工件的中心重合重复精度+/-0.011.夹爪的设计1.平面工件 夹爪为平面2.圆柱面工件 夹爪为圆弧形或者V型夹爪3.曲面工件 夹爪仿型4.中心有较大的孔的零件 可以采用向外撑的方式悬臂尽量不要太大，若工件较大时，考虑使用多个直线气缸拼凑夹爪缸的选型：p582一般为10~20倍，冲击场合可以适当扩大，对于软材质要适当减小，防止夹变形电动夹爪：夹持力空调，加持行程可调 价格比较贵，一般使用较少 旋转气缸1.叶片式：2.齿轮齿条式：常用，回转角0~190度可以调节，常用的有90度和180度/v?pd=wisenaturalvid=10221104193708821441齿轮齿条式原理应用因其内部齿轮齿条模数非常小，与直线气缸+齿轮齿条机构相比，结构紧凑，负载力较小选型依据：同时满足：1.负载必要扭矩T小于理论扭矩 2.最大动能小于气缸允许动能，其取决于内部零件结构及强度 3.负载率小于等于1设负载为1kg，旋转压爪150mm长，旋转角度θ=90度（0.5π），快速运动求气缸规格1.T=5*I*β角加速度β=2*θ/(t^2)=2*0.5π/0.2^2=25π=78.5rad/s^2角加速度与负载无关，只于旋转角度和旋转时间有关I=mr^2=1*0.075^2=0.006kg.m^2 (不规则物体其转动惯量介于0.5mr^2到mr^2)T=5*78.5*0.006=2.2NM初选HRQ20A气缸2.最大动能EmaxEmax=0.5IWmax^2Wmax=2θ/t=2*0.5π/0.2=15.7rad/sEmax=0.5*0.006*15.7^2=0.74应选择HRQ70A的气缸，可以看出气缸的扭矩很大，但内部齿轮齿条机构能承受的扭矩和冲击非常有限，因此不适用重载场合使用。3.最大轴向载荷基本为0径向载荷由轴承主要承担，基本为0弯矩主要由轴承担，气缸承受弯矩基本为0，故无需校核 阻挡气缸阻挡气缸：主要承受较大的径向载荷 主要根据负载质量和速度选型安装：