机器人的主要驱动方式及其特点.pdf

一 目前机器人的主要驱动方式及其特点  一 目前机器人的主要驱动方式及其特点      根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气     根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气 驱动和新型驱动装置。在选择机器人驱动器时，除了要充分考虑机器 驱动和新型驱动装置。在选择机器人驱动器时，除了要充分考虑机器 人的工作要求，如工作速度、最大搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、 人的工作要求，如工作速度、最大搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、 精度要求外，还应考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下，提供足 精度要求外，还应考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下，提供足 够的加速度以满足作业要求。  够的加速度以满足作业要求。  液压驱动特点  A 液压驱动特点  A 2 5 320kgf/cm2 5 320kgf/cm 液压驱动所用的压力为 ～ 液压驱动所用的压力为 ～ . .     ）优点  a ）优点  a 1 1 能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的 能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的 功率重量比。  功率重量比。  2 2 可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚 可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚 性好。  性好。  3 3 由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任 由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任 意位置的开停。  意位置的开停。  4 4 液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级 液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级 调速。  调速。  5 5 使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。  使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。  6 6 液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。  液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。  ）缺点  B ）缺点  B 1 1 油液容易泄漏。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会 油液容易泄漏。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会 造成环境污染。  造成环境污染。  精选文库  精选文库  2 2 因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。  因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。  3 3 因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特 因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特 性及定位精度变坏。  性及定位精度变坏。  4 4 需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。  需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。  适用范围  C)适用范围  C) 液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合。 液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合。 在机器人液压驱动系统中，近年来以电液伺服系统驱动最具有代表 在机器人液压驱动系统中，近年来以电液