FANUC_高速高精度控制的调整步骤.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 圆弧半径减速 根据加速度调整进给率控制 (1) 在这个点‘从直线到圆弧’ 或 ‘从圆弧到直线’各个轴的加速度快速变化. 在这些点的路径误差变大. ‘圆弧半径减速功能’减小了拐角时的切线方向的速度和在上面2点加速度的变化. A B C D 直线部分:F4000 圆弧部分:F3000 切线速度 A B C D X Y 测试程序 圆弧-直线 直线-圆弧 第三十一页，编辑于星期二：十三点 三十分。 圆弧最大速度是F3000 圆弧最大速度是 F2200 半径 圆弧最大速度 请调整 ‘圆弧半径减速’ 满足机床要求的精度. 由于 ‘圆弧半径减速’ 的值,在‘根据加速度减速’ 设定的‘允许加速度限制’值被决定 (半径的加速度=F2/R). 计算最大加速度 根据加速度调整进给率控制 (2) 圆弧半径减速 第三十二页，编辑于星期二：十三点 三十分。 AI 高精度控制和AI 纳米高精度轮廓控制有相似的功能“根据加速度减速”. 它根据减小速度指令钳制加速度. 在小的G01线段系列里减速运算有效. “根据加速度减速”由到最大进给率的时间常数确定. 速度 时间 最大 进给率 时间常数 这个斜率 表示允许 加速度 当你设定了这一栏中的加速度值时,伺服指导自动地确定了适当的时间常数 . 根据加速度减速 根据加速度调整进给率控制 (3) 第三十三页，编辑于星期二：十三点 三十分。 容许加速度注释 在 “圆弧半径减速” 和 “根据加速度减速”中,请设定相同的最大加速度. 由圆弧钳制值我们也能够确定插补前时间常数值. 通常插补前时间常数  = 圆弧钳制值 X 3.0 根据加速度调整进给率控制 (4) 第三十四页，编辑于星期二：十三点 三十分。 通过仅仅设定插补前时间常数, 坐标轴在方形的拐角处不减速. 在这点使用 ‘拐角减速’ 是必要的. A B C 直线部分:F10000 拐角部分:F500 切线速度 根据速度差调整进给率控制 (1) A B C D X Y 测试程序 第三十五页，编辑于星期二：十三点 三十分。 拐角速度是 F500 拐角速度是 F200 请调整 ‘拐角减速’ 满足机床加工精度要求. 根据速度差调整进给率控制 (2) 第三十六页，编辑于星期二：十三点 三十分。 高速高精度 伺服 HRV3 控制 第三十七页，编辑于星期二：十三点 三十分。 伺服HRV控制 伺服HRV 控制实现 高速高精度 带高精度电流检测器 的伺服放大器 带16,000,000/rev的超高 分辨率脉冲编码器 带超平滑 旋转的电机 路径误差 2mm R100mm F30m/min 1mm/div 高速高精度伺服系统 高速高精度伺服系统技术 纳米控制 超平滑进给和高速频率响应 第三十八页，编辑于星期二：十三点 三十分。 通过高速CPU和 ai 伺服放大器的高精度电流检测器实现高速响应和高精度HRV电流控制 通过高速响应和高分辨能力的ai 脉冲编码器实现高的速度增益控制 HRV滤波器消除从高频到低频的机械共振 通过与ai 和 ais 伺服电机的很平滑进给结合完成高速和高精度控制 HRV 电流 控制 高速响应和高分辨精度反馈 位置 控制 伺服 HRV 控制 纳米插补 CNC 纳米 CNC 系统 高精度电流反馈 伺服 放大器 HRV 滤波器 ai 伺服电机 高的速度增益 控制 伺服 HRV3 控制 特性 第三十九页，编辑于星期二：十三点 三十分。 SERVO HRV3 Control 伺服 HRV3 控制 增强的HRV滤波器 小的相位变化 宽的和柔和的 常规的HRV滤波器 复数的 单一的 增益 相位 HRV滤波器抑制由于设定高的速度增益产生机械共振导致的振动 多个 (最多 4个) 机械共振抑制 根据机床的特性,滤波器宽度和深度自由地设定 增强的 HRV 滤波器 (1/2) 第四十页，编辑于星期二：十三点 三十分。 SERVO HRV3 Control 伺服HRV3控制 自动实时跟踪随意移动的机械共振 适应依靠位置,运行中的状态和机械特性不同情况下的响应频率变化 . 跟踪前 共振:250Hz滤波器 : 210Hz TCMD F10/min 振动 减小 滤波器频率 HRV滤波器 固定210Hz 变化后的 实际响应 210 210 250 Hz Hz 振动 继续 跟踪后 总是