FANUC机器人程序员A 讲义1(安全培训).ppt

试运行和功能测试 机器人被安装或重新摆放或机器人系统被更改后，以下步骤必须完成： 指定限制区域； 人员限制：只当安全设施起作用后，人员才能进入安全保护区内； 通电前后的安全和操作确认 1）机器人系统的功能测试是为了确保机器人正常的操作。 2）当机器人任务程序被修改过、硬件或软件被维修、维护之后必须在上电前先检查是否有硬件改动。 注意： 四、注意事项 * 第三十页，编辑于星期二：十三点 三十分。 编程 编程时，必须确保所有人员都在保护区外！ 编程人员必须接受过关于其所要操作的机器人的专业培训； 熟悉推荐的编程步骤，包括所有的安全保护措施； 检查机器人系统和安全区域，确保不存在危险条件； 先测试示教器确保能正常操作； 进入保护区前，消除所有的报警和错误； 进入保护区前，确保所有安全设施安装到位并处于运行中； 进入保护区前，将模式从AUTO改为T1（或T2）。 编程前 若编程人员必须进入保护区内，则要按以下要求步骤来做： 四、注意事项 * 第三十一页，编辑于星期二：十三点 三十分。 确保只有编程人员允许在保护区内，并且必须满足： 机器人系统必须由编程者唯一控制（T1和T2模式下，机器人的运动能有TP控制）； TP正常； 机器人系统不得响应任何远程命令或会引起危险的条件； 保护区内所有可能引起危险的设备的运动必须由编程者唯一控制；编程者要慎重操作，不得和机器人运动互相干涉； 机器人系统的所有急停装置必须是起作用的。 编程前 四、注意事项 自动运行前必须将被暂停的安全设施恢复至初始有效状态。 返回自动运行时 * 第三十二页，编辑于星期二：十三点 三十分。 程序确认 所有人员都必须在保护区外面！ 在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 四、注意事项 * 第三十三页，编辑于星期二：十三点 三十分。 低速进行； 必须在全速状态下检查运动时，必须满足： 模式开关打到T2（必须由编程者本人操作）； 由保护区内的人员控制使能装置或有同等安全作用的装置； 建立安全工作步骤来降低保护区内人员的安全。 若必须进入保护区，则必须做到： 四、注意事项 * 第三十四页，编辑于星期二：十三点 三十分。 故障处理 故障处理尽可能在保护区外进行！ 非进入保护区不可时，必须满足： 负责故障处理的人员必须是相关的专家或接受过这方面培训的人员； 进入保护区内的人员必须且只能使用TP（Deadman开关）控制机器人运动； 建立安全工作步骤以降低保护区内人员的危险。 四、注意事项 * 第三十五页，编辑于星期二：十三点 三十分。 保存程序数据 系统安装/升级后，要做一次系统备份（IMG备份）； 定期做文件备份； 任何程序/文件被修改后，都要做好备份； 保存备份数据的设备要妥善存放。 四、注意事项 * 第三十六页，编辑于星期二：十三点 三十分。 只有满足以下条件才允许自动运行： 自动运行 安全设施安装到位并且处于运行中； 无人员在保护区内； 按照合适的安全工作步骤。 四、注意事项 * 第三十七页，编辑于星期二：十三点 三十分。 维护 机器人或机器人系统的维护或维修人员必须接受过必要的培训； 要有必要的安全措施保护维护或维修人员； 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业，并根据 需要上好锁以防止他人接通电源； 在不得已需带电作业时，应按下急停按钮后再作业； 需更换部件时，务必先阅读机器人维修说明书，并在理解操作步骤的基础上进行作业； 进入安全栅栏前，必须确认没有危险后才能进入； 若在有危险存在的情况下不得不进入安全栅栏内，则必须准确把握系统的状态，小心谨慎进入。 四、注意事项 * 第三十八页，编辑于星期二：十三点 三十分。 更换部件，务必使用FANUC公司指定的部件； 使用非指定部件，可能导致机器人误动作或损坏， 尤其是保险丝，切勿使用指定之外的保险丝，以免引起火灾。 拆卸电机和制动器时，应用专业工具吊运好后再拆除； 维修中，迫不得已必须移动机器人时，应注意： 务必确保有逃生退路，且应把握整个系统的操作情况后再作业； 时刻注意周围是否存在危险，确保可以随时按下急停按钮。 维修或维护（如加油）后，必须将安全栅栏内部洒落在地面的油、水、碎片等彻底清理干净； 作业过程中，不能攀爬机器人； 维修气动系统时，务必释放供应气压，将管内压力降低到0后再进行； 更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。 四、注意事项 * 第三十九页，编辑于星期