基于stm32单片的循迹避障智能小车设计-初稿-五月二日.docx

摘 要 单片机系统因其微小、专业化、方便移动、高可靠性的优点，目前已经在各个行业和领域得到了非常广泛的使用，如工业机器人、现代化军事、计算机国防、电子商务、移动通信、工业自动化控制领域等。其中智能小车是工业机器人中一个非常重要的研究方向。 本文的目的是采用传感器来设计小车避障系统。同时对系统采用的单片机控制与整个系统各模块的方案进行了说明。其次，本文完成了对智能小车的硬件部分设计。硬件部分包括：系统主控制部分、驱动单元部分、小车避障单元设计与电机控制设计等。本文对避障系统的软件部分也进行了详细的阐述。最后进行测试。 关键词：传感器；循迹避障；小车避障；电子技术 三江学院2021届本科生毕业设计（论文） PAGE 3 PAGE 3 ABSTRACT The single-chip microcomputer system has been widely used in various industries and fields because of its advantages of small size, specialization, convenience to move and high reliability, such as industrial robots, modern military, computer defense, E-COMMERCE, mobile communications, industrial automation control fields. Among them, intelligent vehicle is a very important research direction in industrial robot. The aim of this paper is to design a vehicle obstacle avoidance system using sensors. At the same time, the scheme of single-chip microcomputer control and every module of the whole system is explained. Secondly, this paper completed the intelligent car hardware design. The hardware part includes: system main control part, drive unit part, car obstacle avoidance unit design, circuit design and motor control circuit design. The software part of the obstacle avoidance system is also described in detail in this paper. And then we test it. Key Words: Sensor; Tracking Obstacle Avoidance; Car Obstacle Avoidance; electronic technology 目 录 TOC \o 1-2 \h \u 第一章 绪论 7 1.1研究的目的和意义 7 1.2国内外发展状况 8 1.3课题主要研究的内容 9 第二章 小车系统的总体设计 10 2.1避障方案选择 10 2.2系统整体设计方案 11 2.3功能模块选型 11 第三章 硬件电路设计 17 3.1硬件电路设计软件概述 17 3.2STM32F103RCT6单片机最小系统 17 3.3循迹模块电路设计 20 3.4电机驱动电路设计 21 3.5避障模块电路设计 22 3.6电源模块电路设计 24 3.7红外遥控模块电路设计 24 第四章 系统软件设计 25 4.1软件介绍 25 4.2超声波避障程序设计 26 4.3循迹程序设计 27 4.4子程序设计 28 第五章 系统实现与测试 32 5.1智能小车实物设计 32 5.2系统测试 32 5.3软件调试 35 5.4前景与展望 37 结束语 39 致 谢 41 参考文献 42 附录一 43 附录二 44 第一章 绪论 1.1研究的目的和意义 当今社会，无人驾驶、人工智能、物联网是热门话题，让人工智能小车在事先设定好相关指令的情况下进行有效循迹避障代替人们去工作