无人机操控与竞技 第6章 自动飞行训练.ppt

第6章 自动飞行训练 第6章 自动飞行训练 ② 遥控器校准罗盘。 6.2.4 飞行模式配置 1）乐迪AT9S 遥控器，飞控连接→接收机，遥控器与接收机对码之后,连接MP 与飞控，随后单击初始设置→必要硬件→飞行模式选择，就会弹出飞行模式配置界面，如图6-33 所示。 第6章 自动飞行训练 2）配置界面中，6 个飞行模式对应的PWM 值，是否开启简单模式和超简单模式都一目了然，模式只需要在下拉框中选择即可。一般第一个设置为stabilize（自稳模式），其他5 个模式可根据自己的遥控习惯自行配置，但有一个原则，就是要保证你的模式切换开关随时能切换到Stabilize（自稳模式）上。 3）遥控器的设置。打开遥控器→按“Mode”键，进入高级菜单，按“Push”键，选择姿态选择，进入姿态设置界面，如图6-34 所示。 第6章 自动飞行训练 ① 首先查看第一个姿态状态是否打开，拨动开关到对应的位置，呈现出的是打开状态。 ② 拨动拨盘→姿态名称，按“Push”键选中后，选择自稳模式，查看MP飞行模式的当前PWM 值，如图6-35 所示。 第6章 自动飞行训练 ③ 设置遥控器PWM 量比例：用拨盘选中PWM 量比例选项，按“Push”键选中后，拨动调整数据大小，可以看到当前PMW 值数据跟随变化，选中的模式也会变为深绿色，调整遥控器PWM 量比例，让当前PWM 值处于模式限定范围中间。 ④ 模式2、模式3 采用同样的办法进行设置。 ⑤ 模式4 开始需要二段开关的配合，拨动开关→遥控对应的模式下，以与3）同样的方式进行设置。 第6章 自动飞行训练 6.2.5 自动模式（Auto Mode）飞行简介 1. 自动模式飞行执行的任务 第6章 自动飞行训练 2. 自动模式飞行依靠GPS 3. 警告 4. 使用自动模式的两种场景 1）在地面。 2）在空中。 5. 结束任务 1）任务脚本完成之后，飞行器不会直接飞回家，它只会悬停在任务最后脚本所在位置，直到通过模式开关重新获得控制为止。 2）如果想要飞行器飞回家，可以添加一个RTL Mode（返航模式）命令，结束当前的任务脚本。注意：返航模式依赖于GPS，因此在使用这个模式之前，必须完成GPS 定位。 3）记住：当使用RTL Mode 命令时，飞行器将返回到家的位置（即GPS 定位之后，飞行器解锁时的位置），选择希望飞行器返回的位置（必须是没有障碍物，并且远离人群的地点）来解锁非常重要。在默认情况下，在返航之前，飞行器会首先飞到至少15m 的高度，或者比当前 第6章 自动飞行训练 高度更高（超过15m）的位置，然后保持当前高度，如图6-37 所示。 第6章 自动飞行训练 4）警告：执行返航命令后，飞行器将回到家位置，也就是说飞行器会返回解锁时的位置。因此，家的位置应该始终是飞行器的GPS 实际起飞位置，请起飞前一定确保起飞位置没有障碍物并且远离人群。 5）如果想执行手动降落，再锁定电动机（比预编程的自动降落命令更佳），必须切换到自稳模式后才能执行。不能在自动模式下实施手动降落，因为油门操作杆只能控制高度，并不能直接控制电动机。 6.3 自动航线规划 6.3.1 起始点定位 1. 打开地图 2. 找到自己的位置 第6章 自动飞行训练 第6章 自动飞行训练 3. 设置起始点（HOME）位置 1）按住鼠标左键后拖动地图，将目标点的地方拖动到地图中心。 2）在弹出的选项中选择“Set Home Here”，地图标记就会设定在对应的位置，便于后面切换地图类型，如图6-39 所示。 3）生成H 标记点，如图6-40 所示。 第6章 自动飞行训练 4）此时即可将地图类型切换到卫星地图，如图6-41 所示。 5）H 坐标点可以通过单击鼠标左键，拖动到需要的位置。示例为一片空地，如图6-42 所示。 第6章 自动飞行训练 6.3.2 任务规划 1） 在地图上，单击第1 个点，就会出现一个标记点，同时下方会显示出1 号标记点的属性：执行的动作、GPS 坐标等，如图6-43 所示。 2）接着标记航点：共设定了4 个航点，其中1、4 重合，形成了1 个3点闭合航线，如图6-44 所示。 第6章 自动飞行训练 3）确定GPS 坐标点，设置飞行高度。 ① 将高度设置为“Relative”（相对高度），即相对起飞点的高度。 ② 鼠标左键双击航点对应的Alt，设置飞行高度，如图6-45 所示。 第6章 自动飞行训练 4）基本的航点指令。 ① WAYPOINT（航点），飞行器会前往该点，到达该点后，会按照下一条命令执行。 ② LAND（降落），飞行器会在到达航点后，自动降落，如图6-46 所示。 第6章 自动飞行训练 第6章 自动飞行训练 6.3.3 写入航点 第6章 自动飞行训练 6.3.4 执行航线 1） 航点写入成功后，可以执行航