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ABB机器人基本操作说明书 .认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用 手彷 图1机器人示教器 X F口 图2――机器人电器柜 图3――示教器上的使能按钮 这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个 档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用， 此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。 图4 图4示教器的正确握法 示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮 示教器旋钮 紧急停止按钮，同图2 口= Hold Kun EjLalle 切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性） 切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量 手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。 图5――示教器按钮界面 右下角指示的含义 线性增量开 1-3轴增量开 4-6轴增量开 重定位增量开 增量开 增量关 图6示教器右下角图示 1、打开手动操作界面如下 百刁熙 lif动悅纵 匸点击匪性界阳淮一二机械单兀 VL pic 珀 u.:d 堆对箱度：训r橈式：坐标系：工具卡标；工件坐标；右就载荷；團和定:增皐： 2、点击坐标系 如何选择工具坐标工件坐标 m300J9EEErtP-43NI?B￡F) Off 據性… 基坐标… tool0.,+ WDbjO... LoadOl… 无.… Kpen^± Bff±CMion) fu￡ 垄琳B{izStorkCbj=cl X：1030.00un Y:0-0Cm 2:12C0.0Qhd 11:0.70711 q2：C.€0000 申：0.70711 q4:0,00000 傥蛊将式…? L接纵杆方向 A￥abWtll-芈标為 O?3MH￡IO^U]C3S(U) 貯知停止胡止Mimh LS- V=_ 当前选择：丁具 迭铎坚标爲。 3、选择要用的坐标点击确认 如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度 1、点击下图箭头标记处 2、点击箭头处设置增量大小 (Tk曲 聘鼻ML止侵］ 崖播j 厂点击?1M4oe= tft刘稱瞎： Off ◎ 就HT櫥此： 跋杵… A 坐杯記 XhZ ■LU坐杯， totalD■八 A D :m空标： ?ObjOr.. 右效龄： loadO _r~\ MIMI■■ 无■IB 无I■■I 0 轴列…启曲一 ?◎示悄 3、点击箭头处进行手动运行速度设置 ￡手 (TL HJ护O幣止 U4? e*jti亦 机植单兀： pnB_L.. 细！US庭； Off 功卄檢武： 绒性… ■T标系； 工貝坐标： tool01”” 工件平标： mbjOie? 有效孫荷： HoadQ... 氏扱朴備定: 无.*B 100% B1 Z5*5D% go 5 BallTa5th 1、打开程序编辑器 如何进入想要调试的程序 51牽2 HntEriit 输人輛岀 手动择轴 自动牛产窗□ 程序券舗器 g备份与恢百 C53掠准 事件H圭 FlrkFfm-!riant资葡讶理器 〔禺条駆證 tUtfur 2、点击调试选择 pp移至例行程序 巴卑止?.*1QW O^T.lCTil宵的袜命主程环/fcdu]tL/bo?! PROChome() pp协至弄标 至rr ENDPROC CBTff 显鼻声團 3、选择需要进入的程序然后确认 时窖■痔止巴呼出（Aftiw 拥区I 选定的ffUr程用： 从列衣*怡择一牛制打程库* houu Mr *剁剧芦： haae lodblBl InldTypfiljnnii 軒序 lorillpl loldlypelzua s? lociilel liildlTypuSyimliIuik r?序 liiiSulel ■oldTyp-eZyn皿加o 殍序 InrXlIol 、/、A luld.Iyp*u2zuuldau ■ulLil廿］ v7 0刘^SMtj程洋 T 机器人意外停止后如何回原点 1、机器人打到手动状态。 2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。 3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。 （时刻观察机器人运动方向，以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具） 4、选择工件坐标用旋钮将机器人退到安全区域。 5、在示教器菜单界面选择程序编辑器。 6、点击调试选择PP移至例行程序，选择home（）。手握住示教器使能按钮待上电开关常亮点击示教器上自动运行按钮，等到机器人回到原点。（时刻观察机器人是否与周围事物碰撞如果有立即松开示教器使能按钮，将机器人操作到安全区域再次运行home（）程序。） 7、待故障排除后将机器人电器柜钥匙打到自动运行状态，示教器上点击确认后按下电器柜上上电开关即可。 焊接深度的调整 1、找