HSR-JR603 工业机器人机械拆装实训平台指导书.doc

华数机器人有限公司 HSR-JR603工业机器人机 械拆装实训平台指导书 二零一九年七月 华数机器人有限公司 前言 当前，世界各国都在积极发展新科技生产力，在未来 10年，全球工业机器 人行业将进入一个前所未有的高速发展期。中国机器人市场规模最大、增速最快， 各地的机器人产业园拔地而起。2013年，中国共销售 3.7万台工业机器人，同 比增长 60%，占全球销量的 20.67%，已经成为全球最大的机器人市场。2014年 我国机器人销量又创新高，预计将接近 5万台。随着工业机器人需求量的持续增 加，与其对应的相关专业人才缺口也逐渐凸显。为培养一批适应工业机器人领域 急需的专业人才，特此设计本机器人教学专用实训平台—机器人机械系统拆装实 训平台，为各大院校及相关的培训机构提供培训的专用教学平台，同时结合实训 平台编写本配套教学教程。 本教程基于华数机器人机械系统拆装实训平台编写，内容紧密结合实训平台 教学，共由以下章节组成： 第一章绪论，简单介绍工业机器人基本知识，重点介绍六关节机器人机械本 体结构及相关应用案例知识，使读者对工业机器人有基本的了解。 第二章为机器人本体拆装实训工作站概述，主要概述本教学平台的基本结构 组成，实训场地基本硬件要求。 第三章机器人精密减速机基本知识及拆装注意事项，简单介绍机器人核心减 速机的知识，减速机拆装过程中的步骤方法。 第四章拆装实训前准备工作，对开始实训前做相关准备，包括机器人检查、 各关节减速机排油及拆装工具检查工作。 第五章机器人本体整体拆卸基本步骤方法，开始详述本实训平台整体拆装步 骤。 第六章机器人本体装配步骤方法,包含最小单位的零件装配。 通过结合本教材和机器人机械系统拆装实训平台的学习以后，学生可基本掌 握常用工业机器人的机械结构装配方法，包括本体、减速机、电机及其他电气系 统的装配。同时，通过实训后能基本形成工业机器人的结构理论体系，能更好的 为在工业机器人领域的进一步学习发展奠定扎实基础。 I 华数机器人有限公司 HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK HYPERLINK \l br321 HYPERLINK \l br93 HYPERLINK \l br114 HYPERLINK \l br155 HYPERLINK \l br166 HYPERLINK \l br327 产品保修卡 .................................................. 错误!未定义书签。 售后服务联系方式 ............................................ 错误!未定义书签。 维修记录 .................................................... 错误!未定义书签。 I 华数机器人有限公司 1 绪论 工业机器人技术是计算机技术、控制技术、机构学、信息及传感技术、人工 智能等多学科交叉领形成的综合技术。本机器人机械系统拆装实训平台选择了运 用最广泛的六轴机器人作为实训对象，其结构是目前工业机器人中的典型结构之 一。下面对其基本结构和工业中常用的运用案例做简单介绍。 1.1 六轴机器人基本结构概述 一般的工业六轴机器人基本结构类似于人的手臂，共包含六个关节七个部分， 从底座向末端依次为底座、肩关节、大臂、肘关节、小臂、手腕和法兰，如图 1.1所示。 手腕 小臂 肘关节 1 华数机器人有限公司 图 1.1 机器人关节组成 每个轴（或称为自由度）均有伺服电机和相应的精密减速器构成。六个轴从 理论上可以达到空间任一点的任意姿态，其中一般 1-3轴决定点位，4-6轴决定 姿态。 工业机器人传动布局方式有如下几种 A、直连式，电机动力直接传入到减速机 B、带传动，电机动力通过齿形同步带将动力传输到减速机 C、齿轮传动，电机通过齿轮传动将动力传输到减速机，包括一级、二级、 三级齿轮传动等，通过齿轮来进行传动，可以为机器人的结构设计带来便利，提 升某些方面的性能。 常用的六关节机器人 4、5、6轴组成的腕部结构一般分为三种形式，即 RBR 型、BBR型和 3R型