2.2 ABB工业机器人的手动运行.pptx

工业机器人技术应用 Application of Industrial Robot Technology 复习 1、说明示教器的组成及作用。 2、手动操纵机器人运动有哪三种运动模式？ 项目二 工业机器人基础操作 任务一：工业机器人认知 任务二：工业机器人的手动运行 ABB六关节工业机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动（关节运动）。 一、单轴运动的手动操作 三 任务二：工业机器人的手动运行 ABB工业机器人关节坐标系的表示方法如下: P=（J1，J2，J3，J4，J5，J6） J1-6分别表示六个关节的角度位置，单位为度(°)，此处需要说明的是，六个关节的角度并非都是0-360°。不同的工业机器人型号每个关节的运动范围是一定的，ABB IRB120工业机器人各关节运动范围及运动速度如表所示。 一、单轴运动的手动操作 三 关节运动 运动范围/（°） 最大速度/（°/s） 关节运动 运动范围/（°） 最大速度/（°/s） 关节1旋转 +165~-165 250 关节4手腕 +160~-160 320 关节2手臂 +110~-110 250 关节5弯曲 +120~-120 320 关节3手臂 +70~-90 250 关节6反转 +400~-400 420 任务二：工业机器人的手动运行 工业机器人的原点位置一般定义为关节坐标系，原点位置为： P1=（0°， 0°， 0°， 0°， 90°， 0°） 为了让工业机器人重心居中，机器人原点位置也可以定义为： P2=（0°， -20°， 20°， 0°， 90°， 0°） 一、单轴运动的手动操作 三 任务二：工业机器人的手动运行 一、单轴运动的手动操作 1）接通电源，将机器人状态钥匙切换到中间的手动位置。 2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换到手动状态。在主菜单中选择“手动操纵”。 3）单击“动作模式”。 4）选择“轴1-3”，单击“确定”。 任务二：工业机器人的手动运行 一、单轴运动的手动操作 5）按下使能按钮，进入电动机开启状态，操作操作杆，相应的机器人1、2、3轴动作，操作操作杆幅度越大，机器人的动作速度越快。同样，选择轴4-6操作操作杆，机器人4、5、6轴就会动作，其中“操作杆方向”窗口中的箭头和数字（1、2、3）代表各个轴运动时的正方向。 示范操作： 单轴运动的手动操作 任务二：工业机器人的手动运行 学习任务：完成“任务单2.2.1 单轴运动的手动操作”，并注意保存好 。 30分钟 任务二：工业机器人的手动运行 任务二：工业机器人的手动运行 二、线性运动的手动操作 工业机器人现场示教编程时，通常采用手动大地坐标系操作，通过X、Y、Z轴的正负移动，将工业机器人末端工具移动到目标位置进行现场示教。 大地坐标系，又称为世界坐标系或直角坐标系，是系统的绝对坐标系，作为工业机器人插补动作的基准，其余所有的坐标系都是在它的基础上变换得到。大地坐标系的X、Y、 Z三个轴相交于原点，且两两垂直。大地坐标轴方向满足右手法则，大拇指向为Z轴正方向，食指指向为X轴正方向,中指指向为Y轴正方向。 任务二：工业机器人的手动运行 二、线性运动的手动操作 工业机器人运行速度分为全局速度和微动增量速度。 1.全局速度 全局速度对应工业机器人的运动速度上限，在手动和自动模式下均有效，只是在不同模式下的上限速度不同。全局速度在示教盒界面的上方显示如图所示，当前工业机器人全局速度为80%。 运行速度 任务二：工业机器人的手动运行 二、线性运动的手动操作 2.微动增量速度 微动增量仅在手动模式下生效，它是工业机器人在手动模式下动作的速度限制。在不同的增量下，工业机器人所能达到的最大速度不同。 运行速度 示范操作： 线性运动的手动操作 任务二：工业机器人的手动运行 学习任务：完成“任务单2.2.2 线性运动的手动操作”，并注意保存好 。 30分钟 任务二：工业机器人的手动运行 任务二：工业机器人的手动运行 三、重定位运动的手动操作 工具坐标系用于定义工业机器人末端执行工具的中心点和工具的姿态。工具坐标系必须事先由用户进行设定。工具坐标系在没有定义时，采用默认的工具坐标系。默认的工具坐标系是工业机器人末端法兰坐标系。 任务二：工业机器人的手动运行 三、重定位运动的手动操作 每个工具都应该有对应的工具坐标系。使用不同的工具应该切换到相应的工具坐标系下；否则，在工具坐标系手动操作工业机器人时