任务8.1 ABB工业机器人智能仓储应用.pptx

工业机器人技术应用 Application of Industrial Robot Technology 复习 1、坐标转换指令PDispOn和PDispSet有何不同？ 2、基于离线编程绘图的操作步骤是什么？ 任务一：智能仓储应用 一、智能仓储模块（P222） 在智能制造系统中，智能仓储是运用传感检测技术、网络通讯技术及自动控制技术等，将仓库的物料出入由人工取送转变至根据生产流程自动进行存储。 任务一：智能仓储应用 一、智能仓储模块（P222） 此次我们介绍的仓储模块是由6个仓位组成，用于存放电机样件。每个仓位安装有光电传感器，传感器与以太网IO模块连接，当仓位检测到有物料时，传感器会将有料信号反馈至物料检测寄存器中。 任务一：智能仓储应用 一、智能仓储模块 工业以太网I/O模块 型号 以太网 MODBUS-TCP协议 DI TCP-507T 1 支持 8 通讯协议 MODBUS-TCP IP地址 192.168.101.75（主站） 任务一：智能仓储应用 一、智能仓储模块 MODBUS-TCP 名称 仓储模块 PLC MODBUS-TCP 主站 从站 IP地址 192.168.101.75 192,168.101.13 端口号 502 主动连接 库位检测 1：有 0：无 智能仓储：库存管理 订单处理 出入库管理 Socket 名称 PLC PLC SOCKET 主站 从站 IP地址 192.168.101.13 192,168.101.100 端口号 2001 主动连接 任务一：智能仓储应用 二、智能仓储变量数据 工业机器人系统不能直接识别仓位是否有物料的信号，因为传感器信号不是数字输入，而是通讯数据，需要在系统中自定义用于存储仓位状态数据的数据类型。可以根据需要将原始数据转换类型后使用。此次我们将“stack”数据类型自定义为智能仓储出库应用对应的数据类型。 任务一：智能仓储应用 二、智能仓储变量数据 在“stack”变量类型中，预定义了一个“statein”数组变量，该数组变量内有6个元素stack1-stack6，分别表示立体库单元6个仓位工件有无状态信息。 statein数组变量说明 序号 变量类型 变量 数据类型 变量说明 1 stack statein.stack1 byte 立体库单元1号仓位信息 0-无工件，1-有工件 2 stack statein.stack2 byte 立体库单元2号仓位信息 0-无工件，1-有工件 3 stack statein.stack3 byte 立体库单元3号仓位信息 0-无工件，1-有工件 4 stack statein.stack4 byte 立体库单元4号仓位信息 0-无工件，1-有工件 5 stack statein.stack5 byte 立体库单元5号仓位信息 0-无工件，1-有工件 6 stack statein.stack6 byte 立体库单元6号仓位信息 0-无工件，1-有工件 任务一：智能仓储应用 二、智能仓储变量数据 例如，数据“statein”为仓储物料状态指示 任务一：智能仓储应用 三、数组数据应用 数组是相同数据类型的元素按照一定顺序排列的集合。在程序设计中，把同类型的程序数据编写成数组进行处理。在ABB机器人系统中，几乎所有的程序数据类型都支持数组结构，其中可支持一维、二维和三维数组。数组类型的数据支持指针运算，在程序中可以将数组地址加以运算指向不同的数据。 任务一：智能仓储应用 四、数值型数组的应用 案例：通过数值型数组方式判断物料在哪个仓位。 首先在“程序编辑器”中，新建一个程序，名称自定义为“shuzuceshi”。在“程序数据”界面找到“num”数据类型，新建一个“num”类型的数组变量，名称自定义为“CW”。在新建的程序中将6个statein.stack仓位信号赋值给“CW{1~6}”。 任务一：智能仓储应用 下面讲解数值型数组“CW”如何建立，以及怎样进行数组元素赋值。 四、数值型数组的应用 任务一：智能仓储应用 然后打开“程序数据”界面，在“num”数据类型下，找到“CW”数组，双击打开数值画面。在仓库任意库位摆放上电机样件。运行程序查看“CW”数组的数值变化，确认是几号库位有料。 四、数值型数组的应用 任务一：智能仓储应用 下面演示仓位随机放置物料，运行程序，确认仓库位置 四、数值型数组的应用 任务一：智能仓储应用 下面讲解通过for和if指令，操作数组元素，找到物料所在库位，并显示物料号。 四、数值型数组的应用 任务一：智能仓储应用 案例：通过位置型数组方式进行物料出入库 首先在“程序数据”界面，找到“robtarget”数据类型，新建一