项目七：ABB工业机器人绘图应用.pptxVIP

工业机器人技术应用 Application of Industrial Robot Technology 复习 1、根据IF指令的结构，可分为 哪几种类型？ 2、偏移指令Offs和RelTool 有何区别？ 简单IF Compact IF 紧凑型 双分支结构 多分支结构 Offs：参考的坐标系为工件坐标系 RelTool：参考的坐标系为工具坐标系 项目七 工业机器人绘图应用 任务一：基于在线编程的绘图 一、直接输入法标定工具坐标系 六点法标定工具坐标系 任务一：基于在线编程的绘图 一、直接输入法标定工具坐标系（P188） 若工具较为规整，可以直接测量出工具坐标系数据（TCP、重量、重心等）的前提下，可以直接输入相关数据来标定工具坐标系。 工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置。 作用 方便用户以工件平面方向为参考手动操纵调试； 当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常作业，不需要对机器人程序进行修改。 任务一：基于在线编程的绘图 二、工件坐标系标定 任务一：基于在线编程的绘图 最后Z 的正方向根据右手定则得出 X1点确定工件坐标原点 X1、X2确定工件坐标X正方向 三点法标定工件坐标系 二、工件坐标系标定 任务一：基于在线编程的绘图 三、对准功能 ABB工业机器人系统的对准功能用于将已定义的工具对准已定义的坐标系。如目标坐标系为工件坐标系，则应设定需对准的工件坐标系。 任务一：基于在线编程的绘图 三、对准功能 单击“坐标”下拉按钮可选择要对准的坐标系类型。坐标系类型有三种：大地坐标系、基坐标系和工件坐标系。其中大地坐标系与基坐标系通常是重合的，对准效果一致。如果选择工件坐标系，则对准“手动操纵”界面下设定的工件坐标系。 任务一：基于在线编程的绘图 三、对准功能 坐标系选择完成后，按住工业机器人使能键，按住“开始对准”按键，直到当前工具坐标系Z轴垂直于目标坐标的XY平面。 任务一：基于在线编程的绘图 四、工件数据 工件数据（Wobjdata) 是描述用户框架、工件框架在各目参考坐标系中位置与姿态的数据，工件坐标系的标定也是定义工件数据的过程。 Wobjdata包含多个参数（组）， 其数据结构如下。 1.robhold 数据类型：bool，规定实际程序任务中的工业机器人是否正夹持着工件：“TRUE”表示工业机器人夹持着工件，即使用一个固定工具；“FALSE”表示工业机器人未夹持着工件。 2.ufprog user frame programmed, 数据类型：bool，规定是否使用固定的用户坐标系，“TRUE”表示使用固定的用户坐标系；“FALSE”表示使用可移动的用户坐标系，即使用协调外轴，同时以半协调或同步协调模式用于MultiMove系统。 任务一：基于在线编程的绘图 四、工件数据 3.ufmec user frame mechanical unit, 数据类型：string，用于协调工业机器人移动的机械单元。仅在可移动的用户坐标系中进行规定（ufprog为FALSE) 。 4.uframe user frame, 数据类型：pose，表示用户坐标系，即当前工作面或固定装置的位置。坐标系原点的位置（x、y和z) , 单位为mm。坐标系的旋转表示为一个四元数（ql、q2、q3和q4)。 5.oframe object frame, 数据类型：pose，表示目标坐标系，即当前工件的位置。坐标系原点的位置（x、y和z) , 单位为mm。坐标系的旋转表示为一个四元数（ql、q2、q3和q4)。 示范操作： 基于工作坐标系变换的编程演示 任务一：基于在线编程的绘图 任务一：基于在线编程的绘图 学习任务：完成“基于工作坐标系变换的编程（P205）”，并注意保存好 。 25分钟 任务一：基于在线编程的绘图 五、坐标转换指令PDispOn PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj]; [\Rot]: 坐标旋转开关。 ( switch ) [\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget ) ProgPoint: 坐标原始点。 ( robtarget ) Tool: 工具坐标系。 ( tooldata ) [\Wobj]: 工件坐标系。 ( wobjdata ) 应用： 当前指令可以使机器人坐标通过编程进行即时转换，通常用于运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。 任务一：基于在线编程的绘图 五、坐标转换指令PDispOn MoveL p10,v500,z10,tool1; PDispOn\ExeP:=p10,p20,tool1; MoveL p10,v500,fine\Inpos:=inpos50,too