项目五：ABB工业机器人搬运应用.pptx

工业机器人技术应用 Application of Industrial Robot Technology 复习 1、如果把该DSQC651的节点地址设置成20，如何处理？ 2、ABB工业机器人常用的信号类型有哪些？ 3、变量、可变量和常量的区别是什么？ 项目五 工业机器人 搬运应用 任务一：工业机器人搬运应用 目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。 任务一：工业机器人搬运应用 工业机器人助力机床上下料 工业机器人上下料工作站由上下料机器人、数控机床、PLC、控制器、输送线等组成。具有以下特点： （1）高柔性：只要修改机器人的程序和抓手夹具，就可以迅速投产。 （2）高效率：可以控制节拍，避免人为因素而降低工效，机床利用率可以提升25%以上。 （3）高质量：机器人控制系统规范了整个工件加工全过程中，从而避免了人工的误操作，保证了产品的质量。 任务一：工业机器人搬运应用 工业机器人助力机床上下料 工作流程如下： 1）当载有待加工工件的托盘输送到上料位置后，机器人将工件搬运到数控机床的加工台上。 2）数控机床进行加工。 3）加工完成，机器人将工件搬运到输送线上料位置的托盘上。 4）上料输送线将载有已加工工件的托盘向装配工作站输送。 任务一：工业机器人搬运应用 机器人手爪是实现类似人手功能的机器人部件，是重要的执行机构之一。机器人手爪的几种夹持形式有以下几种。 2、图为三手爪，且为外抓方式。 1、图为两爪，由平行连杆机构组成。 一、搬运机器人手爪夹持形式的区别 任务一：工业机器人搬运应用 3、图为三爪内撑手爪，通过内撑的方式来抓取物体。 4、图为连杆四爪手爪。 任务一：工业机器人搬运应用 5、图为可适应不同直径的手爪，通过气缸可以调节手爪的直径，实现抓取不同直径的物体。 6、图为柔性自适应手爪，可抓取空间几何形状复杂的物体。 任务一：工业机器人搬运应用 7、图为真空吸盘手爪，利用真空吸盘来抓取物体。 8、图为仿生机械手爪，利用仿生学的原理，具有多个自由度的多指灵巧手爪，其抓取的工件可以多为不规则、圆形等轻便物体。 任务一：工业机器人搬运应用 二、机器人手爪的功能要求 机器人手爪功能是机器人在接收到抓取工件信号后，按指定的路径和抓取方式，在规定的时间内完成工件取放动作。机器人在抓取工件的过程中，为保证抓取工件的可靠性，机器人手爪应具备一定的抓取运动范围、工件在手爪中可靠定位、工件抓取后的检测报警、工件清洁所需的气管、机器人手爪断电保护等相关功能。 任务一：工业机器人搬运应用 二、机器人手爪的功能要求 1、抓取运动范围要求 由于工件的大小、形状、抓取位置的不同，为使手爪适合抓取不同规格的工件，手爪的运动范围应有所不同。工作时工件夹紧位置应处于最大值与最小值之间，在工件夹紧后，手指的实际夹紧位置应大于手指收缩后的最小位置，使工件夹紧后夹紧气缸能有一定的预留夹紧行程，保证工件可靠夹紧。 任务一：工业机器人搬运应用 2、工件位置检测要求 工件在手爪中的位置检测一般通过位置传感器确定，传感器可采用接近开关、光电开关等与PLC连接，通过PLC的控制确定工件的位置。如工件位置不符合要求，PLC将不执行下一步工作，以保证手爪和机床等工作设备的安全性和可靠性。 3、工件清洁要求 工件在手爪中定位时，为保证工件位置的正确和定位夹紧的可靠，手爪中工件的定位面、夹爪的夹紧面、插销的定位孔、工件的外表面等必须予以清洁处理，去除定位面、夹紧面、定位孔、外表面的灰尘或垃圾，从而使工件在手爪中定位正确、夹紧可靠。 任务一：工业机器人搬运应用 4、安全要求 手爪在抓取工件后，通过手爪手指的夹紧力将工件与手爪可靠的连接在一起，为保证工件与手爪在机器人运行过程中安全可靠，要求机器人手爪运行过程中如夹钳体突然断气或断电后，手爪手指仍能可靠的夹紧工件，保证工件抓取后运行的可靠性、安全性。这是手爪必须具备的安全功能，是机器人手爪的重要性能和参数。 任务一：工业机器人搬运应用 三、辅助标定工具（P116） 工业机器人安装好工具，需要对工具进行标定。工具标定的方法一般是在工具上找到一个合适的尖点作为标定针，工件台上放一个标定针，工业机器人以不的姿态使针尖对齐，每对准一次就修改一个位置，直到按照标定方法将所有点位置修改完。但是，在实际应用中，有些工具没有明显尖点，如平口手爪工具，在对平口手爪工具标定时，可以通过辅助标定工具来标定。 任务一：工业机器人搬运应用 四、工具负载的测试（P116） 负载是指工业机器人在工作时能够承受的最大载重，