任务单 编写工业机器人出库程序.docxVIP

任务单7.1.1 编写出库程序 任务描述：将立体库中的电机外壳搬运到变位机上的装配模块，首先需要判断仓位是否有电机外壳，然后利用工业机器人将电机外壳从立体库出库搬运到装配模块，并进行电机外壳定位，实现电机外壳出库的功能。 出库程序主要需要示教6个立体库仓位位置和变位机上装配位置。此处需创建对应仓位物料位置的数组BasePos[6]，手动安装平口手爪工具，调整工业机器人至立体库抓取工件的位置，示教6个立体库仓位位置并将位置记录在对应数组数据中；同时需要创建一个位置数据BaseAssemble, 工业机器人抓取电机外壳后，手动操作工业机器人至装配模块上的装配位置，并将数据记录在BaseAssemble中。 本机器人出库程编写过程中，需要用到立体库仓位状态信号、手爪开闭到位信号和装配模块定位气缸前后限位等输入信号，也需要控制手爪开闭、定位气缸伸出缩回等输出信号。 实施任务： 1.理解给定的程序，在右侧程序说明中说明各程序的作用，并将如下程序录入到示教器中。 程序 程序描述 PROC ChuKu 出库程序 IF statein. stack10 THEN BasePosTemp:=BasePos{1}; ELSEIF statein.stack20 THEN BasePosTemp:=BasePos{2}; ELSEIF statein.stack30 THEN BasePosTemp:=BasePos{3}; ELSEIF statein.stack40 THEN BasePosTemp:=BasePos{4}; ELSEIF statein.stack50 THEN BasePosTemp:=BasePos{5}; ELSEIF statein.stack60 THEN BasePosTemp:=BasePos{6}; ENDIF MoveAbsJ Home\NoEOffs,v200,fine,tool0; Qu_Gongju; Set YV3; Reset YV4; WaitDI Di10,1; WaitTime 1; MoveL Offs(BasePosTemp,0,0,90),v200,fine, tool0: MoveL BasePosTemp,v100,fine,tool0; Set YV4; Reset YV3; WaitDI Di9,1; WaitTime 1; MoveL Offs(BasePosTemp0,90,90),v200,fine, too10; MoveL Offs(BasePosTemp,0,0,90),v200,fine, too10; MoveAbsJ Home\NoEOfs,v200,fine,tool0; MoveL Offs(BaseAssemble,0,0,90),v200,fine, too10; Set EXDO8; Reset EXDO7; WaitDI EXDI7,0; WaitDI EXDI8,1; MoveL BaseAssemble,v100,fine,tool0; WaitTime 1: Set YV3: Reset YV4; Set EXDO7; Reset EXDO8; WaitTime1； WaitDI EXDI7,1; WaitDI DI10,1; WaitTime 1; MoveL OfFs(BaseAssemble,0,0,90),v200,fine, too10; MoveAbsJ Home\NoEOffs,v200,fine,tool0; Fang_Gongju; MoveAbsJ Home\NoEOffs,v200,fine,tool0; ENDPROC 程序 程序描述 PROC Qu_Gongju 取平口手爪工具程序 Set YV1: Reset YV2; MoveAbsJ Home\NoEOffs,v200,fine,tool0; MoveJ P10,v100,fine,tool0; MoveJ Offs(PickDian,0,0,90),v100,fine,tool0; MoveL PickDian,v100,fine,tool0; Set YV2: Reset YV1; WaitTime1； MoveJ Offs(PickDian,0,0,90),v100,fine,tool0; MoveAbsJ Home\NoEOffs,v200,fine,tool0; ENDPROC 2. 根据取工具程序，写出放工具程序。 程序 程序描述 PROC Fang_Gongju 放平口手爪工具程序 ENDPROC