4.4 ABB工业机器人RAPID程序创建.pptxVIP

工业机器人技术应用 Application of Industrial Robot Technology 任务四：RAPID程序创建 一、RAPID语言 RAPID是ABB机器人平台的具有特色的语言，具有很强的组合性。程序的编写风格和VB很像和C语言也有很多类似，但和Python和C#等面向对象的语言还是有很多的差别。 1.数据格式 C语言有Int，String等数据格式，RAPID同样也有类似的数据格式 Num、Dnum、字符串等常用的数据格式，RAPID同样也有常量（CONST）和变量（PERS，VAR）的区别，也有全局变量和局部变量的定义。 任务四：RAPID程序创建 一、RAPID语言 2.数学表达式 RAPID和其他编程语言都有完整的数学表达：加，减，乘，除是必不可少的。还有取余，取整、矢量的加减（Pos±Pos）、矢量的乘法（Pos*Pos Or Pos*N）、旋转的链接（Orient*Orient）。 3.指令集 RAPID和一般编程语言尤其是VB很相似，都有判断（IF、TEST）,循环（FOR AND WHILE）,返回（RETURN），跳转（GOTO），停止（STOP）等。 任务四：RAPID程序创建 一、RAPID语言 4.数学公式 有赋值，绝对值（ABS），四舍五入（ROUND），平方（Sqrt），正弦余弦等等。最重要的几个 欧拉角和四元素的转换函数（EulerZYX and OrientZYX），姿态矩阵的运算（PoseMult，PosVect）。 5.程序函数 RAPID和其他编程语言相似有函数的说法，可以分为有返回值的函数和没有返回值的函数，返回的数值类型可以用户自己定义，但是只能返回一种数据类型，数量也只能是一个。 任务四：RAPID程序创建 一、RAPID语言 6.系统和时间 RAPID也有简单的读取系统时间和日期的函数，可以用于简单的计时，和记录日志的时候写下日期方便以后查阅。 7.文件操作 RAPID也有简单的文件操作，包含的指令有创建文件夹（MakeDir），删除文件夹（RemeDIr），打开关闭（OpenDir and CloseDir），复制，检索等等。。 任务四：RAPID程序创建 二、RAPID数据 RAPD数据是在RAPD语言编程环境下定义的用于存储不同数据类型信息的数据结构类型。RAPD语言定义了上百种工业机器人可能用到的数据类型,用于存放编程需要的各种类型常量和变量。另外，RAPD语言允许用户根据这些已定义好的数据类型，依照实际需求创建新的数据结构类型。 RAPD数据按照存储类型可分为变量(VAR)、可变量(PERS)和常量(CONTS）。变量在定义时可以赋值,也可以不赋值。 任务四：RAPID程序创建 二、RAPID数据 1.变量(VAR) 变量型数据在程序执行的过程中和程序停止时,保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后,则数值会丢失。在工业机器人执行的 RAPID程序中可以对变量存储类型程序数据进行赋值操作。 举例： VAR num length:=0;名称为length的数值型数据,赋值为0 VAR string name:=“John”名称为mame的字符型数据,赋值为John VAR bool finish:= FALSE:名称为 finish的布尔型数据,赋值为 FALSE 任务四：RAPID程序创建 二、RAPID数据 2.可变量(PERS) 可变量(PERS)最大的特点是无论程序的指针如何,都会保持最后被赋的值。 举例: PRES number:=l;名称为 number的数值型数据赋值为1 PRES string test:=“hello”;名称为test的字符型数据赋值为hello 在工业机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型数据进行复制操作,在程序执行后,赋值的结果会一直保持,直到对其重新赋值。 任务四：RAPID程序创建 二、RAPID数据 3.常量( CONST) 常量的特点是在定义时已赋予了数值,不能在程序中进行修改,除非手动修改常量。 举例: CONST num gravity:=9.81:名称为 gravity的数值型数据赋值为9.81 CONST string gravity:=“hello”;名称为 gravity的字符型数据赋值为hello。 任务四：RAPID程序创建 三、创建程序模块 1. 机器人程序架构 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现控制操作机器人。应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。 RA