2.1 认识和使用ABB示教器.pptx

工业机器人技术应用 Application of Industrial Robot Technology 项目二 工业机器人基础操作 任务一：工业机器人认知 任务一：认识和使用示教器 ABB机器人示教器Flex Pendant由硬件和软件组成，其本身就是一套完整的计算机。Flex Pendant设备（也称为TPU或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能。示教器主要由触摸屏和操作键组成。示教-再现型机器人的所有操作均可通过示教器上的触摸屏来完成，所以掌握各个按键的功能和操作方法是使用示教器操作机器人的前提。 任务一：认识和使用示教器 一、示教器的组成 代号 名称 A 连接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 操纵杆 E 数据备份用USB接口 F 使能按钮 G 触摸屏用笔 H 示教器复位按钮 任务一：认识和使用示教器 二、按键介绍 代号 按键名称 功能 A – D 预设按键 预设按键是FlexPendant 上四个硬件按钮，用户可根据需要设置特定功能；对这些按键进行编程后可简化程序编程或测试；它们也可用于启动FlexPendant 上的菜单 E 机械单元选择按键 机器人轴/外轴的切换 F 线性运动/重定位运动切换按键 线性运动/重定位运动的切换 G 动作模式切换按键 关节1-3轴/ 4-6轴的切换 H 增量开关按键 根据需要选择对应位移及角度的大小 J 步退执行按键 使程序后退至上一条指令 K START（启动）按键 开始执行程序 L 步进执行按键 使程序前进至下一条指令 M STOP（停止）按键 停止程序执行 任务一：认识和使用示教器 三、示教器的使用 操作FlexPendant时，通常会手持该设备。右手便利者通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。而左手便利者可以轻松通过将显示器旋转180度，使用右手持设备。 任务一：认识和使用示教器 三、示教器的使用 任务一：认识和使用示教器 1.使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置。 2.只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。 3.当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。 4.使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。 5. 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。 使能器按钮 任务一：认识和使用示教器 1.操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。 2.操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。 3.操纵幅度较大则机器人运动速度较快。 4.所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。 示教器操纵杆 任务一：认识和使用示教器 四、系统主界面认知 代号 名称 功能 A 菜单 菜单栏包括HotEdit、备份与恢复、输入和输出、校准、手动操纵、控制面板、自动生产窗口、事件日志、程序编辑器、FlexPendant资源管理器、程序数据、系统信息等 B 操作员窗口 操作员窗口显示来自机器人程序的消息；程序需要操作员做出某种响应以便继续时往往会出现此情况 C 状态栏 状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电动机开启/关闭、程序状态等 D 任务栏 通过ABB 菜单，您可以打开多个视图，但一次只能操作一个；任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换 E 快速设置菜单 快速设置菜单包含对微动控制和程序执行进行的设置 任务一：认识和使用示教器 示范操作： 1.设定示教器的显示语言 2. ABB机器人数据的备份与恢复 3. 在示教器中查看机器人历史的操作日志 任务一：认识和使用示教器 学习任务：完成“任务单2.1.1 示教器基本操作”，并注意保存好 。 30分钟 任务一：认识和使用示教器 五、ABB机器人的手动操纵 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。 任务一：认识和使用示教器 五、ABB机器人的手动操纵 ABB六关节工业机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。 1.单轴运动的手动操作 三 任务一：认识和使用示教器 五、ABB机器人的手动操纵 1）接通电源，将机器人状态钥匙切换到中间的手动位置。 2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换到手动状态。在主菜单中选择“手动操纵”。 3）单击“动作模式”。 4）选择“轴1-3”，单击“确定”。 任务一：认识和使用示教器 五、ABB机器人的手动操纵 5）按下使能按钮，进入电动机开启状态，操作操作杆，相应的机器人1、2、3轴动作，操作操作杆幅度越大，机器人的动作速度越