2.3 创建工业机器人坐标系.pptx

工业机器人技术应用 Application of Industrial Robot Technology 复习 1、关节坐标系、大地坐标系和工具坐标系有何不同？ 2、手动操纵机器人运动有哪三种运动模式？有何不同？ 项目二 工业机器人基础操作 任务一：工业机器人认知 任务三：创建工业机器人坐标系 一、工具数据tooldata的建立 工具数据（tooldata）用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。 一般不同的机器人应用配置不同的工具。 例如，弧焊机器人使用弧焊枪作为工具，搬运板材的机器人使用吸盘式的夹具作为工具。执行机器人程序时，机器人将工具的中心点（TCP）移至编程位置。因此，如果要更改工具及工具坐标系，则机器人的移动也会随之改变，以便新的TCP到达目标。 任务三：创建工业机器人坐标系 一、工具数据tooldata的建立 所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系称为tool0。 任务三：创建工业机器人坐标系 一、工具数据tooldata的建立 每个工具都应该有对应的工具坐标系。使用不同的工具应该切换到相应的工具坐标系下；当机器人工具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。当安装新工具后就必需重新定义坐标系，否则会影响机器人的稳定运行。 任务三：创建工业机器人坐标系 工具坐标系定义原理 （1）在机器人工作空间内找一个精确尖锐的的固定点作为参考点。 （2）确定工具上的参考点。 （3）手动操纵机器人，至少用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。 （4）通过4个位置点的位置数据，机器人可以自动计算出TCP的位置，并将TCP 的位姿数据保存在tooldata 程序数据中被程序调用。 一、工具数据tooldata的建立 三 任务三：创建工业机器人坐标系 ABB机器人设定工具坐标系的方法有三种：“TCP（默认方向）”、“TCP和 Z”、“TCP和 X ,Z ”。 一、工具数据tooldata的建立 三 任务三：创建工业机器人坐标系 TCP（默认方向） 在定义工新工具坐标系的原点TCP时，由于新工具坐标系的方向仍然使用tool0默认方向。新建工具的TCP的X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z轴用默认tool0方向 。 TCP和Z  新工具坐标系的TCP数据相对tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己根据需求进行定义，X轴和R轴组成平面与新工具Z轴垂直。（延伸器点Z偏移值建议最少100mm以上） TCP和X、Z  新建工具坐标系完全由自己定义，即工具的TCP原点和X轴、Z轴正方向自己定义，Y轴是根据X轴和Z轴自动推理出来。因为立体空间是由原点O、X轴、Y轴、Z轴组成，X轴、Y轴、Z轴三根轴相互垂直。（延伸器点Z和X偏移值建议最少100mm以上） 一、工具数据tooldata的建立 三 任务三：创建工业机器人坐标系 六点法标定的步骤： 1）在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。 2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点TCP）。 3）按手动操作机器人的方法移动工具参考点，以四种不同的工具姿态尽可能与固定点刚好碰上。第四点是用工具的参考点垂坠于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的Z方向移动，如图所示。 4）机器人控制器通过前4个点的位置数据即可算出TCP的位置，通过后2个点即可确定TCP的姿态。 5）根据实际情况设定工具的质量和重心位置数据。 一、工具数据tooldata的建立 三 任务三：创建工业机器人坐标系 在机器人工作范围内找一个精确的固定点作为参考点 以工业机器人工具上的TCP作为参考点 一、工具数据tooldata的建立 任务三：创建工业机器人坐标系 一、工具数据tooldata的建立 （1）单击“ABB”按钮，在示教器主界面中，单击该菜单内的“手动操纵”命令 在调出的“手动操纵”界面，单击“工具坐标：” 任务三：创建工业机器人坐标系 一、工具数据tooldata的建立 （2）在调出的“手动操纵–工具”界面，单击“新建...”按钮 为新建工具数据命名“tool1”，设定其各项属性后，单击“确定”按钮。 任务三：创建工业机器人坐标系 一、工具数据tooldata的建立 选中“tool1”，然后单击“编辑”下拉菜单中的“定义”选项 任务三：创建工业机器人坐标系 一、工具数据tooldata的建立 （3）单击“方法”下拉列表框，选择“TCP和Z，X”选项，使用六点法设定TCP。 任务三：创建工业机器人坐标系 一、工具数据tooldata的建立 （4）选择合适的手动操纵模式，并按下使能键，使用摇杆将工具参考点接触固定点，作为第