5.2 工业机器人搬运编程.pptx

工业机器人技术应用 Application of Industrial Robot Technology 复习 1、什么是工具负载测试？ 2、Offs函数的功能是什么？如何使用？ Offs（p，x，y，z）代表离p 点X 轴偏移值为 x，Y 轴偏移值为 y，Z 轴偏移值为z。 项目五 工业机器人 搬运应用 任务二：工业机器人搬运编程 机器人搬运的动作可分解成为抓取工件、移动工件、放置工件等一系列子任务，还可以进一步分解为把吸盘移到工件上方、抓取工件等一系列动作。 任务描述： 以对各种形状的铝件搬运为例,利用IRB 120搭载真空吸盘夹具配合搬运工作站套件,实现圆形、正方形、六边形等铝件零件的定点搬运。 任务二：工业机器人搬运编程 真空吸附（P139） 真空是指气体压强低于大气压强的一种状态，而不是完全没有空气的“真空”。处于真空状态下的气体比处于大气压下的气体稀薄。 真空吸附是利用真空系统与大气压力差形成的力实现物件抓取。对具有较光滑表面的物体，特别是非铁、非金属且不适合夹紧的物体，如柔软的纸张，塑料膜、铝箔、易碎的玻璃及其制品，集成电路等微型精密零件，可使用真空吸附来完成各种作业。 任务二：工业机器人搬运编程 真空系统（P140） 真空系统一般由真空发生器、吸盘，真空阀及辅助元件组成。真空发生器是利用正压气源产生负压的一种新型、高效、清洁、经济、小型的真空元器件。 吸盘是真空设备执行器之一，通常由橡胶材料与金属骨架压制而成，具有较大的扯断力。 真空阀是指工作压力低于标准大气压的阀门。真空阀是在真空系统中，用来改变气流方向，调节气流量大小，切断或接通管路的真空系统元件。 任务二：工业机器人搬运编程 吸盘控制信号（P140） 利用吸盘吸取工件，首先利用气管将吸盘与真空发生器连接，当吸盘与工件接触时，给定信号启动真空发生器抽吸空气，使吸盘内产生负气压，从而使工件被吸盘吸牢，然后将工件搬运至指定位置，再平稳地给真空吸盘充气，使真空吸盘内由负气压变成零气压或稍微正的气压，工件即从吸盘脱落，完成吸盘搬运工件的任务。 任务二：工业机器人搬运编程 任务二：工业机器人搬运编程 I/O信号参数 任务二：工业机器人搬运编程 创建工具数据 工具为吸盘，本搬运工作站使用的吸盘工具部件较为规整，可以直接测量出工具中心点(TCP)在tool0坐标系中的数值，然后通过“编辑”下拉菜单下的“更改值”选项来修改吸盘工具坐标的“trans”值来设定。 任务二：工业机器人搬运编程 创建工具数据 任务二：工业机器人搬运编程 创建工具数据 任务二：工业机器人搬运编程 创建工具数据 任务二：工业机器人搬运编程 创建工具数据 任务二：工业机器人搬运编程 程序编写与调试 1.工艺要求 1)在进行搬运轨迹示教时，吸盘夹具姿态保持与工件表面平行。 2)机器人运行轨迹要求平缓流畅，放置工件时要求平缓准确。 2. 程序编写 搬运工作站机器人通过吸盘夹具依次将正方形、圆形、六边形、椭圆形共16个物料由一个物料板搬运到另一个物料板上。 任务二：工业机器人搬运编程 搬运工作站的控制流程图 程序编写与调试 任务二：工业机器人搬运编程 程序编写与调试 程序由主程序、初始化子程序、抓取子程序和码放子程序组成,变量r1、r2、r3、r4分别用来对四种物料的搬运次数进行计数,同时r1兼有计量总数的功能,用于判断16个工件搬运是否完成。主程序用于整个流程的控制。 任务二：工业机器人搬运编程 I/O控制指令 （1）Set/SetDO Set：将数字输出信号设置为1，指令格式如下： Set Do1；设置Do1信号为1 SetDO：将数字输出信号设定为指定的值，设置为1，指令格式如下： SetDO Do1,1；设置Do1信号为1 （2）Reset/SetDO Reset：将数字输出信号设置为0，指令格式如下： Reset Do1；设置Do1信号为0 也可以使用SetDO将输出信号设置为0，指令格式如下： SetDO Do1,0；设置Do1信号为0 任务二：工业机器人搬运编程 While条件判断循环指令的结构： WHILE EXP DO EXP是条件部分 SMT SMT是指令输入地方 ENDWHILE 一般用于根据特定条件而重复执行相关内容，即只要WHILE后面条件EXP成立则一直执行WHILE和ENDWHILE之间的指令片段，直到WHILE后面条件EXP不成立时程序指针才跳出到ENDWHILE的下一条指令继续往下运行。 任务二：工业机器人搬运编程 PulseDO＼Plength:=1，do1； do1：输出信号名。 输出一个脉冲信号，脉冲长度为1秒［＼PLe