6.2 ABB工业机器人纵横交错式码垛应用编程.pptxVIP

工业机器人技术应用 Application of Industrial Robot Technology 复习 1、根据生产中工件的实际堆叠样式，码垛垛型可分为哪几种？ 2、解释下列指令的含义 X := 0; FOR i FROM 4 TO 10 STEP 2 DO X := X + i; ENDFOR 项目六 工业机器人码垛应用 任务二：纵横交错式码垛应用编程 一、条件判断指令（P166） IF语句为判断语句，又称为选择语句，根据条件决定程序执行对应的语句。 （1）简单IF语句 语法格式如下： IF 表达式 THEN 语句1； ENDIF 语句功能为：当表达式的值为真或者大于0时， 执行语句1，否则不执行语句1。 任务二：纵横交错式码垛应用编程 一、条件判断指令 PROC rIF01() IF flag1 = TRUE THEN reg1 := reg1 + 1; WaitTime 1; ENDIF state1:=0; ENDPROC 任务二：纵横交错式码垛应用编程 一、条件判断指令 （2）Compact IF 紧凑型 结构：IF 执行：Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足后，就执行一句指令（特点：单组条件，单句指令），如果条件不满足就不执行后面单句语句。 例：IF di8 = 1 Set do2_ClampA； 任务二：纵横交错式码垛应用编程 一、条件判断指令 （3）双分支结构 IF ...ESLE...ENDIF 结构： IF THEN ELSE ENDIF 例：IF di3 = 1 THEN Set do1; Set do2; WaitTime 2; Reset do1; Reset do2; ELSE reg1 := reg1 + 1; reg2 := reg1 + 10; ENDIF WaitTime 0.5; 任务二：纵横交错式码垛应用编程 一、条件判断指令 （4）多分支结构 IF ...ESLE...ENDIF 结构： IF THEN ELSEIF THEN ELSEIF THEN ENDIF 例： PROC rIF3() IF reg3 = 1 THEN reg5 := 1; ELSEIF reg3 = 2 THEN reg5 := 2; ELSEIF reg3 = 3 THEN reg5 := 3; ELSEIF reg3 = 4 THEN reg5 := 4; ENDIF ENDPROC 任务二：纵横交错式码垛应用编程 二、无条件跳转指令（P167） 无条件跳转指令（GOTO）用于将程序执行跳转到相同程序内的标签所指向的程序位置。 GOTO Label; 当前指令必须与指令 label 同时使用，执行当前指令后，机器人将从相应标签位置 Label 处继续运行程序指令。 Label:程序执行位置标签。 IF reg1100 GOTO highvalue; lowvalue: reg1:=1; … GOTO ready; highvalue: reg1:=reg1+1; … ready: … 任务二：纵横交错式码垛应用编程 三、偏移指令 1. Offs偏移功能 Offs: 以选定目标点为基准，沿着选定工件坐标的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。 MoveL Offs (p10, 0, 0,10) ,v1000,z50,tool0＼WObj: =wobj1; 注意：其参考的坐标系为工件坐标系 任务二：纵横交错式码垛应用编程 三、偏移指令 2. RelTool偏移指令 RelTool: 以选定目标点为基准，可以让机器人绕着当前工具在平移一定距离的同时旋转一定角度。 MoveL RelTool (p10, 0, 0, 10\Rx: =0\Ry: =0\Rz: =90) v1000,z50,tooll; 注意：其参考的坐标系为工具坐标系 任务二：纵横交错式码垛应用编程 四、纵横交错式码垛流程设计（P168） 思路：使用跳转结构实现循环，以码放的工件数作为循环次数，基于工件计数计算每个工件的取放位置。 任务二：纵横交错式码垛应用编程 四、纵横交错式码垛流程设计 任务二：纵横交错式码垛应用编程 四、纵横交错式码垛流程设计（P168） 1.拾取位置计算 PickOffY:= PickLine*30; Pickhang :=N DIV 4; PickLine := N MOD 4; PickOffX:= Pickhang*