工业机器人的分类.pptxVIP

项目一 工业机器人 分类 任务一：工业机器人分类 1 按照机器人的运动形态分类 （1）直角坐标型工业机器人 直角坐标型工业机器人手部空间的位置变化是通过沿着三个相互垂直的轴线移动来实现，常用于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。直角坐标型工业机器人有三个移动关节，即3个自由度。 任务一：工业机器人分类 1 按照机器人的运动形态分类 （2）圆柱坐标型工业机器人 圆柱坐标型机器人具有两个移动关节和一个转动关节，作业范围为圆柱形状的。 特点：位置精度高，运动直观，控制简单，结构简单，占地面积小，价廉，因此应用广泛，但其不能抓取靠近立柱或地面上的物体。 任务一：工业机器人分类 1 按照机器人的运动形态分类 （3）球坐标型工业机器人 球坐标型机器人具有一个移动关节和两个转动关节，作业范围为空心球体状的。 特点：结构紧凑，动作灵活，占地面积小；但其避障性能较差，存在平衡问题。 任务一：工业机器人分类 1 按照机器人的运动形态分类 （4）关节型机器人 关节型机器人由立柱、大臂和小臂组成。其具有拟人的机械结构。 特点：作业范围大，动作灵活，能抓取靠近机身的物体；运动直观性差，要得到高定位精度困难。该类机器人由于灵活性高，应用最为广泛。 任务一：工业机器人分类 1 按照机器人的运动形态分类 （5）并联型工业机器人 并联型机构的动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。 任务一：工业机器人分类 2 按照输入信息的方式分类 分类 特点 操作机械手 一种由操作人员直接进行操作的具有几个自由度的机械手。 固定程序工业机器人 按预先规定的顺序、条件和位置、逐步地重复执行给定作业任务的机械手。 可编程型工业机器人 与固定程序机器人基本相同，但其工作次序等信息易于修改。 程序控制型工业机器人 它的作业任务指令是由计算机程序向机器人提供的，其控制方式与数控机床相同。 示教型工业机器人 能够按照记忆装置存储的信息来复现由人示教的动作，其示教动作可自动地重复执行。 智能型工业机器人 采用传感器来感知工作环境或工作条件的变化，并借助自身的决策能力，完成相应的工作任务。 任务一：工业机器人分类 3 按照驱动方式分类 分类 特点 液压型工业机器人 液压压力比气压压力大得多，故液压型工业机器人具有较大的抓举能力，可达上千牛顿，这类工业机器人结构紧凑、传动平稳、动作灵敏，但对于密封要求较高，且不宜在高温或者低温环境下使用。 电动型工业机器人 目前用的最多的一类工业机器人，不仅因为电动机品种众多，为工业机器人设计提供了多种选择，也因为可以运用多种灵活控制的方法，早起多采用步进电机驱动，后发展了直流伺服驱动单元，驱动单元或是直接驱动操作机，或者通过诸如谐波减速器的装置来减速后驱动，结构十分紧凑、简单。 气压型工业机器人 以压缩空气来驱动操作机，其优点是空气来源方便，动作迅速，结构简单造价低，无污染；缺点是空气具有可压缩性，导致工作速度的稳定性较差，这类工业机器人的抓举力较小，一般只有几十牛顿。 任务一：工业机器人分类 4 按照机器人的用途 弧焊机器人 磨削机器人 点焊机器人 去毛刺机器人 清洁机器人 上料机器人 物料输送机器人 材料去除机器人 包装机器人 喷漆机器人 装配机器人 自动钻孔机器人