任务9.2 供料输送单元控制及应用.pptxVIP

工业机器人技术应用 Application of Industrial Robot Technology 复习 1、什么是谐波减速器？ 2、简述步进电机的工作原理。 谐波减速器是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。 步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。 任务二：供料输送单元控制及应用 供料输送由上料单元和输送单元共同完成，上料单元将预先存储在模块中的工件自动推出至输送单元，输送单元将工件输送至传送带末端待装配。 任务二：供料输送单元控制及应用 井式供料模块 物料输送模块 机器人抓取位置 气动装置 任务二：供料输送单元控制及应用 一、供料输送单元（P261） 1.单相交流电动机 工业机器人应用编程考核平台上上料单元使用的电机为单相交流电动机，通过单相交流调速器实现电动机的变速控制，即实现输送带的变速运行。 任务二：供料输送单元控制及应用 一、供料输送单元（P261） 1.单相交流电动机 单相电动机一般是指用单相交流电源（AC220V) 供电的小功率单相异步电动机。这种电动机通常在定子上有两相绕组，转子是普通鼠笼型的。两相绕组在定子上的分布以及供电的情况不同，可以产生不同的起动特性和运行特性。 任务二：供料输送单元控制及应用 一、供料输送单元（P261） 1.单相交流电动机 当单相正弦电流通过定子绕组时，电动机就会产生一个交变磁场，这个磁场的强弱和方向随时间按正弦规律变化，但在空间方位上是固定的，所以又称这个磁场是交变脉动磁场。这个交变脉动磁场可分解为两个以相同转速、旋转方向互为相反的旋转磁场，当转子静止时，这两个旋转磁场在转子中产生两个大小相等、方向相反的转矩、使得合成转矩为零，所以电动机无法旋转。 任务二：供料输送单元控制及应用 一、供料输送单元（P261） 1, 单相交流电动机 当用外力使电动机向某一方向旋转时（如顺时针方向旋转）， 这时转子与顺时针旋转方向的旋转磁场间的切割磁力线运动变小；转子与逆时针旋转方向的旋转磁场间的切割磁力线运动变大。这样平衡就打破了，转子所产生的总的电磁转矩将不再是零，转子将顺着推动方向旋转起来。 任务二：供料输送单元控制及应用 一、供料输送单元（P262） 2.单相交流电动机调速器 工作原理：在电动机控制回路中串入双向晶闸管，控制晶闸管的导通角从而控制电动机的端电压。当外接电源电压或负载波动引起转速变动时，与电动机同轴联接的测速发电机输出信号通过积分器与转速给定信号比较，其误差放大后和过零触发信号经驱动移相触发器实现电压自动调整，从而使转速稳定在给定值，需要改变转向时，只需将电动机正反转接头对换即可。 任务二：供料输送单元控制及应用 一、供料输送单元（P262） 3.上料单元和输送单元 上料单元用于将预先存储的物料自动推出到输送带，由料简、气动装置组成。输送单元由输送带与电机驱动装置组成，与上料单元连接。将上料单元推出的物料输送到输送带末端，输送带末端安装光电传感器，将接收到物料到位的信号反馈到工业机器人。 任务二：供料输送单元控制及应用 一、供料输送单元（P262） 3.上料单元和输送单元 信号EXDO2控制上料单元气动装置推出物料，信号EXDO16 控制输送带运行。模拟量信号AV1信号给定（0-1400 n/min 对应给定数据为0-1400) 例如 工业机器人程序编辑器界面，编写“Set EXDO2”， 推出物料：编写“Set EXDO16”，启动输送带运行。 任务二：供料输送单元控制及应用 二、带参数的例行程序（P269） ABB机器人在建立程序时候，可以把程序建立为三类，分别是普通程序Procedures）、功能程序（functions）和中断程序（trap）。带参数例行程序属于普通程序，即在编写例行程序时，可以附带参数。 PROCpknpl(robtarget pick_pos,robtarget place_pos) MoveJoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0; MoveL pick_pos,v500,fine,tool0; Set do1; MoveLoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0; MoveJoffs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0; MoveL