项目四 工业机器人焊接（第二次）.pptx

工业机器人技术应用 Application of Industrial Robot Technology 复习 1、焊接机器人系统由哪些部分组成？ 2、什么是Set指令、Reset指令和WaitTime指令？ 3、什么是停止点和飞越点？ 4、拾取工具的工作过程是什么？ 复习 项目四 工业机器人 焊接 任务三：机器人I/O设定 一、ABB机器人常用标准I/O板 机器人通常需要接收其它设备或传感器的信号才能完成指派的生产任务，比如：要将传送带上某个货物搬运到另一个地方，首先就要确定货物是否到达了指定的位置，这就需要一个位置传感器（到位开关）。当货物到达指定位置后，传感器给机器人发送一个信号。机器人接到这个信号后，就执行相应的操作，比如按照预定的轨迹开始搬运。 对机器人而言，到位开关的这种信号，属于数字量的输入信号。在ABB机器人中，这种信号的接收是通过标准IO信号板来完成的。标准IO信号也称为信号的输入/输出板，安装在机器人的控制柜中。 任务三：机器人I/O设定 一、ABB机器人常用标准I/O板 ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。常用的ABB标准I/O板，如表所示： 序号 型号 说明 1 DSQC651 分布式I/O模块 di8、do8、ao2 2 DSQC652 分布式I/O模块 di16、do16 3 DSQC653 分布式I/O模块 di8、do8带继电器 4 DSQC355A 分布式I/O模块 ai4、ao4 5 DSQC377A 输送链跟踪单元 任务三：机器人I/O设定 一、ABB机器人常用标准I/O板 DSQC651板，主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。 任务三：机器人I/O设定 一、ABB机器人常用标准I/O板 各模块接口连接说明： 1. X1端子 X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示： X1端子编号 使用定义 地址分配 1 OUTPUT CH1 32 2 OUTPUT CH2 33 3 OUTPUT CH3 34 4 OUTPUT CH4 35 5 OUTPUT CH5 36 6 OUTPUT CH6 37 7 OUTPUT CH7 38 8 OUTPUT CH8 39 9 0V   10 24V   任务三：机器人I/O设定 一、ABB机器人常用标准I/O板 2. X3端子 X3端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示： X3端子编号 使用定义 地址分配 1 INPUT CH1 0 2 INPUT CH2 1 3 INPUT CH3 2 4 INPUT CH4 3 5 INPUT CH5 4 6 INPUT CH6 5 7 INPUT CH7 6 8 INPUT CH8 7 9 0V   10 未使用   任务三：机器人I/O设定 一、ABB机器人常用标准I/O板 3. X5端子 X5端子是DeviceNet总线接口，端子使用定义，如表所示。 其上的编号6～12跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围为10～63。 X5端子编号 使用定义 1 0V BLACK 2 CAN信号线low BLUE 3 屏蔽线 4 CAN信号线high WHITE 5 24V RED 6 GND 地址选择公共端 7 模块ID bit0（LSB） 8 模块ID bit1（LSB） 9 模块ID bit2（LSB） 10 模块ID bit3（LSB） 11 模块ID bit4（LSB） 12 模块ID bit5（LSB） 任务三：机器人I/O设定 一、ABB机器人常用标准I/O板 3. X5端子 X5的6号~12号接线柱是用来设定节点地址的，其中6号为逻辑地（0v），7号~12号分别表示节点地址的第0位~第5位。由于使用6个位来表示节点地址，因此节点地址的范围为0~63。但是，因地址0-9已经被系统占用，所以模块的地址可用范围为10-63. 任务三：机器人I/O设定 一、ABB机器人常用标准I/O板 3. X5端子 第7号接线柱（NA0）代表2的0次方，第8号接线柱（NA1）代表2的1次方，依次类推，第12号接线柱（NA5）代表2的5次方。当使用短接片把第6号接线柱（0v）与其它接线柱相连接时，则被连接的接线柱输入为0v，视为逻辑0；没有连接的接线柱视为逻辑1； 任务三：机器人I/O设定 一、ABB机器人常用标准I/O板 3. X5端子 图中，短接片的8号和10号被切断了，其它位完好。当该短接片插接到X5端子的6号~12号接线柱时，由于6号为逻辑地（0V），因此7号、9号、11号和12号接线柱的输入均为0V（逻辑0）；而8号和10号由于被