乘用车障碍物联合标注规则v1.4.docx

乘用车障碍物联合标注规则V1.4 障碍物类别 一共7个类别的障碍物：car、bus、truck、rider、tricycle、bicycle、pedestrian 标注准则 联合标注规则使用连续帧(目前暂定10s时间长度),对于7个类别障碍物，图像标注2D框及不同类别障碍物对应的属性，激光点云标注3D框（信息包括长、宽、高，障碍物3D框中心点x、y、z坐标值，航向角）。点云3D目标框-图像2D目标框自动映射（精度取决于标定参数 + 时间同步），点云框住的3D框对应的2D投影框需要与图像中障碍物实际位置贴合，图像2D目标框可以人工调整图像2D框的贴合度，在2D图片上遮挡的障碍物需要进行2D框脑