ABB工业机器人安全保护机制.pptxVIP

任务一：ABB工业机器人安全保护机制 安全保护 保护机制 GS 在任何模式下均有效,在自动和手动模式下都有效,主要由安全设备激活,例如光栅,安全光幕,安全垫等 AS 在自动模式下有效,用于在自动程序执行过程中被外在检测装置激活的安全机制,如门互锁开关、光束等 SS 在任何模式下均有效(不适用于1RC5 Compact紧凑型) ,具有一般停止的功能,但是主要用于外部设备的连接。 ES 无论机器人处于何种状态,一旦紧急信号激活,机器人将立即处于停止状态,且在报警没有消除的状态下,机器人无法启动。紧急停止需要在很紧急情况下才能使用,不正确的使用紧急停止可能会减少机器人的使用寿命。 独立控制器有四个安全保护机制，分别为常规模式安全保护停止（GS），自动模式安全保护停止（AS）、上级安全保护停止（SS）和紧急停止（ES） 任务一：ABB工业机器人安全保护机制 安全面板接口如下图所示，用户外接安全控制回路主要是基于 X1、 X2、X5、X6这 4 个端子排 任务一：ABB工业机器人安全保护机制 任务一：ABB工业机器人安全保护机制 机器人紧急停止回路需要再X1、X2端子上面跳接，而且采用双回路控制，比如利用双常闭触点的急停按钮作为外部急停控制。 任务一：ABB工业机器人安全保护机制 按照上述原理，ES1 和 ES2 分别接入 X1 上面 3-4 和 X2 上面的 3-4， ES1 和 ES2 的另外一端接在急停按钮的常闭触点上，当急停按钮被按下，内部NC触点1、2断开，则机器人进入紧急停止状态。 任务一：ABB工业机器人安全保护机制 连接说明： ①将X1和X2端子的第3脚的短接片剪掉 ②ES1和ES2分别单独接入NC无源接点 任务一：ABB工业机器人安全保护机制 自动停止回路是在 X5 端子上面跳接，自动停止安全机制只在自动模式下有效，一般常用于安全门、安全光栅停止，例如将安全门接入到 X5 端子上，当安全门打开，则机器人停止运行。 任务一：ABB工业机器人安全保护机制 任务一：ABB工业机器人安全保护机制 注意：紧凑柜安全回路位置以及接线稍有不同 任务一：ABB工业机器人安全保护机制 任务一：ABB工业机器人安全保护机制