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浅谈焊接机器人的故障维修 作者单位转向架制造中心设备部作者姓名李德明 写于2022年10月10日 李德明（长客股份转向架制造中心设备部130062长春） 通过对焊接机器人的故障分析和处理，分析了故障产生的原理 进行分析，并提出了相应的维修方法，不仅提高了设备使用效率，同时维修也更加高效，设备停台时间缩短。对于系统或外围系统的设计制造缺陷进行了改进性维修，以避免故障的重复性，从而进一步提高了焊接机器人的可靠性和适用范围。 关键词焊接机器人故障诊断与维护分析 概述 焊接机器人无论是车体（转向架）的核心部件，还是整个车体结构（车顶、侧壁、端壁和底架），在高速动车组高质量、高效率的焊接生产中都起着极其重要的作用。因此，如果焊接机器人在生产线上出现故障，整个生产线将变得不稳定，严重影响正常生产，并使生产管理人员对焊接机器人的使用产生怀疑。设备的长期可靠运行在很大程度上取决于其使用和维护。通过对以往维修记录的整理、统计和研究，形成了一套故障维修制度，不仅提高了设备的使用效率，而且保持了设备的可靠稳定性。同时维 修也更加高效，设备停台时间缩短。在此，我就焊接机器人的故障诊断与维修作一些技术分析。1简述焊接机器人的应用及发展 工业机器人是集计算机、控制论、机械、信息与传感技术、人工智能、仿生学等学科于一体的高新技术。目前，工业机器人技术的研究十分活跃。焊接机器人是在工业机器人的基础上发展起来的一种先进的焊接设备。广泛应用于高速动车组生产中的冲压、焊接、涂装和总装四个生产工序，其中以电弧焊和点焊应用最为广泛。从目前国内外的研究现状来看，焊接机器人技术的研究主要集中在焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、焊接机器人系统仿真技术等方面。 焊接机器人经历了三十多年的发展，已形成了：欧系，如德国的cloos、reis、kuka公司；瑞典的abb公司、奥地利的igm公司、意大利的camau公司；日系，如otc、motoman、panasonic、fanuc公司的标准焊接机器人。在近十年里，随着我国汽车工业和高速铁路的快速发展，国内各大制造商都进行了技术引进，为了更好的消化和吸收国外技术，也开始大量采用世界先进制造技术和设备，其中最具代表的就是焊接机器人系统的应用技术。2焊接机器人故障的原理分析2.1早期焊接机器人的故障现象 二 1 在焊接机器人使用的早期阶段，由于我们对焊接机器人的原理认识肤浅，无法处理故障。通过各种努力，我们首先指定类似专业的维修人员对设备进行跟踪；其次，联系厂家对上述人员进行系统的培训和学习，使其合格；三是建立完善的维修记录和标准的故障诊断规范。由于焊接机器人的故障与其他标准数控设备的故障相似，丰富的维修经验对于理解焊接机器人的故障原理非常重要。同时，完整的维修记录，即故障描述、故障诊断、维修过程和维修后的跟踪记录，也是必不可少的重要条件。2.2焊接机器人故障信息分类 在以往的机电一体化设备的故障维修中，虽然也有适用的维修程序，但不能完全套用到焊接机器人的故障维修中。根据以往的经验和对焊接机器人的认识，维修团队建立了一个针对焊接机器人的维修流程，具体流程考虑的对象有别于一般的数控设备，分支较多，但在实际维修时，由于每步的检测结果只有一个，我们只需顺着一条分支查下去就可以找到故障点。不过在预先分析时就必须考虑两种结果，以免漏掉故障点而走弯路。 在实际工作中，我们发现仅仅对焊接机器人进行维护是远远不够的。故障维修的初步诊断是决定性的。诊断的准确性主要取决于三个因素：第一，故障信息的准确报告；二是理论判断和故障分析能力；第三，单元改进。为此,， 4 三 我们需要从常见故障、突发故障和改进设计缺陷等多个方面进行焊接机器人故障诊断，这就可以避免为故障而维修的应急处理，而且强调的是处理的过程记录要详细规范，具有规范的科学性和追溯性。 2.3焊接机器人故障信息系统的划分 以整理的故障维修信息作为依据，接下来是可靠性诊断。焊接机器人从诊断角度讲可以划分为几个单元：机械执行部分、总线通讯部分、工控机部分、焊接电源部分、变位机部分、送丝机构部分、示教器显示部分。在现代设备维修技术中，传统的检测方法由于科学仪器的进一步发展，检测水准显著提高。故障诊断中有的一般可目测，如机械故障、快速转换装z故障等，而数字信号类故障就必须采用测试设备了，如总线通讯故障、电源系统故障以及工控机系统故障等。 2.4焊接机器人常见故障 从我们使用的焊接机器人系统的故障分类看，主要存在以下几类故障：a）操作不当造成的人为故障，这些故障主要有：焊接机器人焊枪损坏，装卸工件不当造成变