TCAAMM 13-2018农业机械卫星导航自动驾驶系统前装通用技术条件.docx

ICS65.060.01 ICS 65.060.01 B 90  团 体 标 准 T/CAAMM 13—2018 农业机械卫星导航自动驾驶系统前装通用技术条件 Agricultural machinery—Satellite navigation auto-guidance systems which assembled before leaving factory—General requirements 2018 - 3 - 30 发布 2018 - 3 - 30 实施 中国农业机械工业协会 发布 T/CAAMM 13 T/CAAMM 13—2018 I I 前 言 本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国农业机械工业协会提出。 本标准由中国农业机械工业协会标准化工作委员会归口。 本标准起草单位：雷沃重工股份有限公司、华南农业大学、北京农业智能装备技术研究中心、北京合众思壮科技股份有限公司、中联重机股份有限公司、江苏常发农业装备股份有限公司、中国农业大学、上海华测导航技术股份有限公司、南京天辰礼达电子科技有限公司 本标准主要起草人：李正宇、孟惠艳、王进、张智刚、孟志军、南顺仙、贡军、罗尤春、杨丽丽、吴琼、孙清、刘艳秋。 1 1 农业机械卫星导航自动驾驶系统前装 通用技术条件 范围 本标准规定了基于高精度 GNSS 定位的农业机械导航及自动驾驶系统的术语和定义、系统组成、技术要求、试验方法、检验规则和标志。 本标准适用于基于高精度 GNSS 定位的轮式农业机械卫星导航自动驾驶系统（以下简称导航驾驶系统），适用于转向系统为液压助力的收获机械、拖拉机等轮式农业机械。 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 2828.1 计数抽样检验程序 第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划GB 4208 外壳防护等级（IP代码） GB/T 4269.1 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 操作者操纵机构和其他显示装置用符号第1部分：通用符号 GB/T 4269.2 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 操作者操纵机构和其他显示装置用符号第2部分：农用拖拉机和机械用符号 GB/T 9480 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 使用说明书编写规则 GB 10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 安全标志和危险图形 总则() GB/T 18655 车辆、船和内燃机 无线电骚扰特性 用于保护车载接收机的限值和测量方法 GB/T 21398 农林机械 电磁兼容性 试验方法和验收规则 JB/T 6697 机动车及内燃机电气设备 基本技术条件 JB/T 7858 液压元件清洁度评定方法及液压元件清洁度指标 QC/T 727 汽车、摩托车用仪表 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 前装 assembled before leaving factory 指出厂前整机已配装导航驾驶系统。 3.2 全球导航卫星系统 global navigation satellite system（GNSS） 指卫星导航系统的统称，包括全球的卫星导航系统和增强的卫星导航系统，如GPS、BDS（北斗）、 GLONASS和Galileo等。 3.3 载波相位差分技术 real-time kinematic（RTK） T/CAAMM 13 T/CAAMM 13—2018 2 2 实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法。。 3.4 车载接收机 vehicular receiver 导航驾驶系统中，用于实现车辆定位的导航接收机。 3.5 导航线 guidance line 农业机械作业过程中，需要行驶的路径为导航线。 3.6 上线距离 distance of approaching process 在导航驾驶系统上线过程中，从启动自动控制模式的位置到进入稳定工作状态起始点的直线距离。 3.7 导航误差 navigation error δ 1N ? 1? iN 1 N ? 1 ? i N i ?1 ?d ? u ?2 ? ? u ? 2 ? ???????????????（1） 3.8 稳态轨迹跟踪 stationary track tracing 上线后，由导航驾驶系统引导农业机械沿作业行继续前进至作业行终点的过程称为该系统的稳态轨 迹跟踪。 3.9 横向偏移误差 lateral deviation 农业机械作业过程中，作业机具中心点偏离当前导航线的垂直距离。正负定义为：沿当前作业轨迹前进方向，作业机具中心点偏右时为正，偏左时为负。 3.10 轨迹跟踪最大误差 maxi