AGV自动引导机器人认识.pdf

AGV 自动引导机器人认识 智能制造学院 工程训练中心 1 一、AGV基本介绍 二、AGV基本结构 三、AGV控制系统 四、AGV调度系统 五、AGV充电系统 1. AGV的基本概念 AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle) 的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导 引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV是轮式移动机器 人(WMR 一一Wheel Mobile Robot) 的特殊应用。 AGV是一种以电池为动力，装有非接触导引(导引)装置的无人驾驶车辆。它的主要功能表现为能在计 算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。 AGV可广泛应用于机械、电子、化工、冶金、邮电、汽车、机场、码头、造纸、烟草、家电、 医药、食品、商业、银行、出版印刷、国防等行业。 2. AGV定义 AGV概念  AGV 自动导引运输车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能 够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输 车 AGV功能  在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指 定地点，完成一系列作业功能 自动搬运分拣模式  通过与WMS 、MES结合，AGV实现仓储的自动化搬运管理，货位 柔性动态分配； 拣选由“人到货”变为“货到人”提高工作效率，降低劳动强度 系统趋势  在工业4.0背景下，通过引进AGV动态物流系统、改变现有人工分 拣、人工搬运模式，可有效实现分拣中心物流自动化 硬件（AGV ）  车载控制器、导航模块、电池模块、障碍物探测模块、 报警模块、充电模块、通讯模块、行驶机构  响应上位控制系统指令，在工作区域内行走、停止、移 动搬运货架或其他负载 软件 （AGV ）  控制系统软件  通过WIFI或其他传输链路，控制AGV动作。主要控制功 能包括：地图管理、路 径导航导航、路径规划、AGV导引控制、自主充电控 制、交通管理、任务分配、报警信息管理等。 1. AGV硬件结构 AGV 机械系统 动力系统 控制系统 驱 转 移 安 转 移 安 信息 动 向 栽 全 车 车 向 栽 全 传输 控 控 控 控 体 轮 装 装 装 与处 制 制 制 制 置 置 置 理装 装 装 装 装 置 置 置 置 置 行 移 电池 走 栽 组和