机器人分级培训.ppt

* 程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 程序的示教和再现 第五十二页，共七十七页。 * MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 暂存区 复制 剪切 贴上 插入暂存区内容 反向贴上 图解 程序的示教和再现 第五十三页，共七十七页。 * 复制和剪切范围设定 在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行 程序的示教和再现 第五十四页，共七十七页。 * 安全模式 各功能菜单讲解 第二十页，共七十七页。 * 运转方式 各功能菜单讲解 第二十一页，共七十七页。 * 机器人状态 各功能菜单讲解 第二十二页，共七十七页。 * 换页显示 各功能菜单讲解 第二十三页，共七十七页。 * 主菜单 各功能菜单讲解 第二十四页，共七十七页。 * 子菜单—程序 各功能菜单讲解 第二十五页，共七十七页。 * 子菜单—弧焊 各功能菜单讲解 第二十六页，共七十七页。 * 子菜单—变数 各功能菜单讲解 第二十七页，共七十七页。 * 子菜单—I/O 各功能菜单讲解 第二十八页，共七十七页。 * 子菜单—系统信息 各功能菜单讲解 第二十九页，共七十七页。 * 子菜单—机器人 各功能菜单讲解 第三十页，共七十七页。 * 子菜单—PC卡、设定 各功能菜单讲解 第三十一页，共七十七页。 * 简单操作机器人 安全注意事项 ● 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ● 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ● 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ● 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 第三十二页，共七十七页。 ●1、打开主电源控制开关，将电控柜上控制开关旋钮拨到【ON】位置（一般情况下电源保持常开）。 ●2、打开机器人控制箱电源开关，即将控制旋钮拨到【ON】位置， * 简单操作机器人 正确的开机步骤 第三十三页，共七十七页。 * 简单操作机器人 简单带动机器人 1、待教导盒上显示主画面后按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源 2、将教导盒上模式选择开关旋到【示教】处 3、注意本题的位置及姿势，把速度调到低速， 防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 第三十四页，共七十七页。 * （二）中级篇 第三十五页，共七十七页。 * 概要 1.机器人的示教和再现 2.常见异常的处理 3.初级保养 第三十六页，共七十七页。 * 机器人的坐标系与轴组 轴组：机器人轴、基座轴、工装轴 坐标系：关机坐标系（各轴单独动作）、直角坐标系（与本体轴X/Y/Z轴平行移动）、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系 程序的示教和再现 第三十七页，共七十七页。 * 程序的示教和再现 第三十八页，共七十七页。 * 各轴的运动方向 程序的示教和再现 第三十九页，共七十七页。 * 程序的示教和再现 直角坐标的运转 第四十页，共七十七页。 * 程序的示教和再现 轴组选择 转换+机器人或转换+外部轴切换 坐标系选择 按坐标键依次切换 速度选择 按手动速度“高”或“低”键，选择操作速度 第四十一页，共七十七页。 * 程序的示教和再现 运动模式 插补方式：1、MOVJ 关节运动2、MOVL 直线运动3、MOVC 圆弧运动4、MOVS 曲线运动 决定程序点与程序点间以何种轨迹移动的方法叫插补方式 插补选择：按【插补方式】，会在输入缓冲行上依次 显示插补方式 第四十二页，共七十七页。 * 程序的示教和再现 运动模式选用 第四十三页，共七十七页。 * 程序的示教和再现 程序编辑 1、将机器人带入示教模式（初级教程里已介绍） 2、具体程序编辑步骤如下： 第四十四页，共七十七页。 * 程序的示教和再现 范例介绍 第四十五页，共七十七页。 * 程序图例 程序的示教和再现 第四十六页，共七十七页。 * 程序图例详解 程序的示教和再现 第四十七页，共七十七页。 * 程序的示教和再现 确认程序点 1.选择主菜单【程序】2.选择【程序内容】-显示试运行时的程序内容画面3.按【连锁】+【试运行】 1.持续按下【前进】与【后退】键，机器人可一个点一个点的动作。 程序试运行 第四十八页，共七十七页。 * 开始 将光标移到欲插入程式点处 用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式 设定运动