基于ABB工业机器人的SX12右后侧围窗框的焊接工艺设计.pdf

题目：基于ABB工业机器人的SX12右后侧围窗框的焊接工 艺设计 目录 1、设备信息 1 1.1、机器人介绍1 1.2、焊枪及焊接控制柜2 2、焊接工艺要求4 2.1、焊接对象介绍4 2.2、焊接工艺要求5 3、 焊接工艺路拟定及步骤5 3.1、新建例行程序6 3.2、建立原点及过渡点7 3.3、建立焊接点9 3.4、程序设置完成11 3.5、重复运行程序验证四次12 3.6、回到HOME位切换自动12 4、焊接成果展示及程序展示12 4.1、焊接成果展示12 4.2、程序展示13 5、常见问题分析 16 6、参考文献 17 基于ABB工业机器人的SX12右后侧围窗框的焊接工艺设计 1、设备信息 1.1、机器人介绍 本工艺设计中使用的这台机器人为ABB集团所生产的IRB 6700机器人，如 图1-1所示，机器人安装在台座上的，它的工作范围为2.6米，负载能力为200KG， [1] 手腕扭矩981Nm，重复定位精度为RP0.10mm，重复路径精度为RT0.10mm 。该机 器人具有的特性与优势：(1)降低了人工成本。(2)提高了生产效率。(3)提高了 产品质量。(4)提高了制造工艺的灵活性。(5)减少材料浪费。（6）控制和加快库 存周转。(7)降低生产成本，(8)消除危险和恶劣的工作岗位。此台工业机器人只 安装了一把尼玛克焊枪，可以对车身各零件进行焊接操作,ABB IRB 6700工业机 器人示教器和控制柜如图1-2所示。 图1-1 1 图1-2 1.2、焊枪及焊接控制柜 焊钳使用的是尼玛克焊枪，如图1-3所示。其优点如下：1、模块化，通过 “乐高积木”模块化积木式的设计，尼玛克MG100 Vari变体自动焊钳在 1种多 功能基板上，通过5种模块的变化组合，便可完成所有种类焊钳的组合安装。2、 通用化，基于模块化积木式设计理念，自动焊钳有70%以上的零部件都是共用的， 减少了60%的备件，对于供方备货、生产、及客户的库房管理无疑都是一件好事。 并且它可完美搭载折返式伺服电动缸或中空直线式伺服电动缸，对应匹配高精度 滚珠丝杠或高精度行星滚柱丝杠，给主机厂提供了更多的选择。3、轻量化，尼 玛克的变压器以及伺服电动缸都安装在钳体内部，焊钳没有额外的部件凸出在外， 所以在规划阶段仿真模拟时间可缩短50%。同时，这种内置的结构给伺服电机驱 2 动器提供 100%的防护，使其免收意外的伤害。除此之外，尼玛克MG100 Vari 变体自动焊钳采用高强铝制结构，焊钳重量仅90KG，极大地增加了机器人的延 展范围，同时让选用更小的机器人成为可能。4、敏捷性，经过上万次的计算和 模拟，使尼玛克MG100 Vari变体自动焊钳达到了完美的结构，质量近轴分布， 转动惯量小，最大限度的提高了生产节拍，降低了机器人手臂的负荷。5、高承 载力，采用高强度铝合金模块化板框式组合结构的尼玛克MG100 Vari变体自动 焊钳，整体结构受力均匀，被赋予了高承载能力和高刚性的特点。焊钳在深喉 750mm时可达到8000N焊接力，让高强度板、超高强度板的焊接变得如此简单。 图1-3 焊接控制柜使用的是博世力士乐焊接控制柜，该设备采用了PROFIBUS工业 总线与机器人之间进行控制通讯，确保了焊接系统的可靠运行。焊接控制柜安装 在机器人控制柜上，如图1-4和图1-5所示。 3 图