胶囊抓取机械手设计说明书.docx

1 PAGE 2 PAGE 胶囊抓取机械手设计  摘 要 药品企业在升级改造以及上新产品线的过程中从经济上、技术上，卫生上考虑引入更多的自动化控制，胶囊抓取机械手面向药品企业，主要应用在胶囊或类似产品的包装环节中，它的性能影响整个包生产装的效率和质量。 首先结合生产线的工作要求确定机械臂的各项技术指标，为机械臂的结构设计提供依据，在参考多种机器人方案基础上，确定机械臂的总体方案为三自由度的机械臂，对机械臂的各部分结构进行设计选型，完成口胶囊抓取机械手各部件的 Solidworks 三维图的设计，并在软件中完成装配。并且对胶囊机械手的关键零部件，如伺服电机、同步齿形带，进行选型计算。 【关键词】胶囊、机械手、结构设计 Abstract In the process of upgrading and new product line, pharmaceutical enterprises consider to introduce more automation control in terms of economy, technology and health. Capsule grasping manipulator is mainly used in the packaging of capsules or similar products for pharmaceutical enterprises. Its performance affects the efficiency and quality of the whole packaging production. Firstly, according to the working requirements of the production line, the technical indexes of the manipulator are determined to provide the basis for the structural design of the manipulator. On the basis of referring to a variety of robot schemes, the overall scheme of the manipulator is determined to be a three degree of freedom manipulator. The structure of each part of the manipulator is designed and selected, and the SolidWorks of each part of the manipulator is completed The design of three-dimensional drawing, and complete the assembly in the software. And the key parts of the capsule manipulator, such as servo motor, synchronous toothed belt, are selected and calculated. [Key words] capsule manipulator Structural design 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 1 第一章 概述 2 1.1 课题背景及研究的目的和意义 2 1.2 机械臂发展情况 3 1.2.1 机械臂国外发展概况 3 1.2.2 机械臂国外发展概况 4 1.3主要研究内容 6 第二章、胶囊机械手方案总体设计 7 2.1 胶囊机械手需求分析 7 2. 2 胶囊机械手的方案设计 8 第三章、胶囊机械手整体结构设计 10 3.1 胶囊机械手动力与驱动部件配置 10 3.2胶囊机械手具体结构设计及三维建模 11 3.3胶囊机械手工作原理 12 第四章、机械臂主要部件的计算及选型 14 4.1 伺服电机的选型计算 14 4.2 同步带的选型计算 14 第五章、总结与展望 17 致 谢 18 主要参考文献 19 PAGE 2 第一章 概述 1.1 课题背景及研究的目的和意义 随着科学技术的发展机器人变的越来越灵活，能够完成的工作也更加的广泛。机器人在对外部环境进行操作时，主要依靠其自身的机械臂实现对物体的抓取，能否实现对机械臂准确控制，是机器人有效完成工作的前提。