HALCON编程基础与工程应用全套教学课件.pptx

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HALCON编程基础与工程应用教学课件汇总全书电子教案(完整版);;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;第四章 大学生自我认知与定位;自我认知概述;案例导入;案例评析; 自我认知也称自我意识,或称自我,是个体对自己存在的觉察,包括对自己的行为和心理状态的认知。自我认知是对自己的洞察和理解,包括自我观察和自我评价。 自我观察是指对自己的感知、思维和意向等方面的觉察。 自我评价是指对自己的想法、期望、行为及人格特征的判断与评估,这是自我调节的重要条件。;;;;;;大学生 自我认知的方法;案例导入;案例评析;;;;;;职 业 定 位;案例导入;案例评析;;(二)兴趣对职业的影响;(三)职业兴趣的品质;(四)职业兴趣类型及相关职业;(五)兴趣的培养;;(二)能力的个体差异;(三)大学生就业应具备的基本能力;(四)职业能力分类;(五)能力与职业的吻合;(六)能力的培养;;(二)气质类型及特点;(三)气质类型与职业选择;;(二)性格的特征;(三)性格类型与职业选择;;(二)职业价值观的特征与作用;2.职业价值观的特征;3.职业价值观的作用;(三)职业价值观与职业选择;感谢聆听;职业生涯目标 的确立与实现;职业生涯目标概述;案例导入;案例评析;;;(二)职业生涯目标的内容结构;;;职业生涯目标 的确立;案例导入;案例评析;;;;职业生涯目标 的实现;案例导入;案例评析;;(二)职业生涯发展路线的途径;;;;;感谢聆听;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ; ; ;; ; ;;;; ;;;;;;;;;;针孔相机模型;三种坐标系定义;成像平面上的投影点(点q)的变化过程;空间点Pw(Xw,Yw,Zw)转换到点 P(Xc,Yc,Zc): ;; 从相机坐标系到图像坐标系属于透视投影变换关系,即将3D图像信息转换成2D图像信息。其中点P是相机坐标系中的点,点p(x,y)是像极坐标系中的点P在图像坐标系上的投影点。 ; 图像像素坐标系u-v是以图像左上角为原点,以图像互为直角的两个边缘为坐标轴,满足右手准则而建立的。图像由一个个小的像素点组成,图像像素坐标系的横纵坐标正是以像素点为单位???用来描述图像中每一个像素点在图像中的位置。图像成像坐标系以光轴与像平面交点为原点建立,图像成像坐标系的两个坐标轴分别与图像像素坐标系的坐标轴平行,并且方向相同,如图所示,图像成像坐标系是以毫米为单位的直角坐标系 X-Y。用(Xf ,Yf)来描述图像像素坐标系中的点,用(Xd ,Yd)来描述图像成像坐标系中的点。图像成像坐标系的原点O在图像像素坐标系中的坐标为(Cx, Cy),用 dx、dy 来表示相邻像素点中心在 X 轴方向和Y轴方向的实际物理距离。;;;;(3)find_caltab,找到标定板的位置。 (4)find_marks_and_pose,输出标定点的位置和外参startpose。 (5)camera_calibration,输出内参和所有外部参数。;;;(2)方法二:用HALCON软件自动生成的.descr文件来制作标定板。 打开HALCON,输入算子gen_caltab,打开如图11-10所示的算子窗口,生成一个.descr的文件,点击打开文件夹,会看到.descr文件,然后用写字板打开(注意要用写字板,记事本打开会有一些数据不可见)。 ;;标定板图像;;步骤3:在采集图片合格后,点击上一步骤图中的“标定”按钮,标定结果就出来了,如图所示,在这一步的窗口中,会有标定之后的相机内外参数等标定结果。 ;;应用例程中的相关算子;7.设置3D坐标原点 PoseIn;DX, DY, DZ ;PoseNewOrigin。 8.生成图像坐标系到世界坐标系映射 Map;CameraParam;WorldPose;WidthIn,HeightIn;WidthMapped, HeightMapped;Scale;MapType。 9. 获得存储在标定模型中的存储数据 CalibDataID;ItemType;ItemIdx;DataName ;DataValue。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

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