多旋翼无人机主要技术解决方案.ppt

四旋翼飞行器的电机?1和电机?3逆时针旋转的同时，电机?2和电机?4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。?????? ?在上图中，电机?1和电机?3作逆时针旋转，电机?2和电机?4作顺时针旋转，规定沿?x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。 （1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率， 旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克 服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升； 反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行 器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿?z轴的垂直 运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于 飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。? （2）俯仰运动：在图（b）中，电机?1的转速上升，电机?3?的转速下降（改变量大小应相等），电机?2、电机?4?的转速保持不变。由于旋翼1?的升力上升，旋翼?3?的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕?y?轴旋转，同理，当电机?1?的转速下降，电机?3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。 （3）滚转运动：与图?b?的原理相同，在图?c?中，改变电机?2和电机?4的转速，保持电机1和电机?3的转速不变，则可使机身绕?x?轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。 （4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图?d中，当电机?1和电机?3?的转速上升，电机?2?和电机?4?的转速下降时，旋翼?1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕?z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机?1、电机3的转向相反。 （5）前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图?e中，增加电机?3转速，使拉力增大，相应减小电机?1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图?b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图?b?图?c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿?x、y轴的水平运动。） （6）倾向运动：在图?f?中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。 1.零度双子星产品介绍 产品清单 4.1无人机安全飞行要领 1）、航拍目标进行拍摄前，应对飞行器起飞场地进行选择。场地应尽可能的平整、空旷。不要从电杆、树木下进行起飞。 2）、对大型目标进行拍摄时，尽可能的了解（如驾车、步行等方式）目标周边空域情况。对手机基站、无线电基站、雷达基站、高压线等干扰源进行记录，飞行时远离干扰源（高压线对飞行器飞控IMU、图传、遥控信号均会产生不同程度干扰）。 3)、规划飞行航线时，不要从人口密集地方飞过（飞行器失事仅仅是经济损失，锋利的螺旋桨划伤人就是重大损失），非镜头需要不要从水库、江河、湖泊等地方飞过（航拍作业所有数据存储于SD卡上，飞行器失事会导致前面的的数据全部丢失）。 4.1无人机安全飞行要领 4)、当风速高于四级风（5.5-7.9m/s)建议不进行航怕作业。 5)、雨天建议不进行航拍作业，如特殊要求需在雨天进行拍摄，必须对飞控、电调、飞行器马达、相机、云台马达做防水处理。 6)、航拍作业时，你需要全神灌注对飞机进行操作。在市区航拍可能会引起其他无关人员的好奇心。会对飞手、云台手及助理进行各种询问，请无视他们。并维护好操作现场的秩序，给工作人员留出好的操作空间。避免无关人员与工作人员进行身体接触（有时候会出现有人轻拍飞手手臂进行询问的情况）。 4.1无人机安全飞行要领 7)、对山区进行拍摄时，起飞升空后你需要在监视器上仔细辨认飞行器起飞点，了解大概位置。当飞行器飞远后在回航途中起飞点会隐藏于绿色植物中，此时就无法找到降落点（起飞点与降落点是同一地方）。 8)、对峡谷进行航拍时，