埃斯顿ESTUN ER系列工业机器人操作手册.pdf

ER 系列工业机器人操作手册 (RCS2V1 15) 修订记录 序号 日期 版本 描述 1 2018.08 V 1 0 初次发布  增加一点到达功能  将GetTrackId 与Tracking 两条指令合并为一个Tracking 指令 2 2018.10 V1 1  修改三维视觉使用介绍，增加机器人作服务器，视觉设备作客户端 的使用介绍  增加取整指令  新增简单码垛功能  修改waitcondition 和waitDI 的指令参数描述 3 2018.11 V 1 2  修改变量操作  修改RUN 的指令描述  新增锁机功能  新增工程导入导出功能。  新增指令。 4 2019.01 V 1 3  修改区域有关的变量说明  新增一点对正、视觉跟随、九点标定等高级功能。  新增多工位预约功能。 5 2019.5 V 1 4  所有运动指令增加DEFAULT 的说明。  新增部分指令。  修改控制器运行程序更新  增加通用设臵中吊装选择 6 2019.07 V1 5  修改回零指令  修改示教器升级  修改程序导入导出  修改示教器一些界面。  MovL、MovJ 等运动指令添加工具参数、坐标系参数、工件负载参 7 2019.12 V1 6 数。  删除EMovL 和EMovC 指令。  增加MovH 、SetRtInfo、SetRtToErr 、SetRtWaring 指令。  新增系统诊断至“9.6.2 查看和导出系统日志”。  新增“第 10 章变量介绍”。 8 2020.07 V 1 7  新增“SetExternalTCP”指令。  修改MovL、MovC 可使用外部TCP 的说明。  新增“12.21 变位机功能”。 9 2020.10 V 1 8  新增POSITIONER 变量类型。  修改涉及的运动指令参数说明。 序号 日期 版本 描述  新增“变量快速查找”  新增“指令点一点到达”和“快速定位程序行位臵”  新增“