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RV 减速器的国内外发展状况及分析
德国人劳伦兹·勃朗于 1926 年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用
外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一
采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。1931 年，劳伦兹·勃朗
在德国慕尼黑创建了“赛古乐”股份有限公司，最先开始了摆线减速器的制造和销售，
之后，“赛古乐”公司与日本住友公司签定了技术合作协议，摆线减速器被引进日本，
日本于 1939 年开始投入生产，但由于受当时工艺条件的限制，齿形加工精度不高，
不能够大量投入生产，直到上世纪五十年代，德国向日本出让了此项专利技术以
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