《焊接自动化(机工版)》教学课件—06机器人焊接技术.pptVIP

焊接数据库： 事先设定·登录焊接条件；通过数据库命令调出设定的焊接条件。 操作者根据工件焊接条件，提前把焊接电流、焊接电压、焊接速度等焊接条件设定好，做成不同的数据库，焊接前直接调用，可以节省示教编程的时间，提高了生产效率。 在线示教： 结合焊接变位机进行焊接轨迹示教，包括检测工件、定位焊缝位置、焊接参数设定等； 示教过程中，根据工件焊缝的需要对变位机进行角度变换，实现焊接工艺要求；考虑到焊接变形问题，多层多道焊接时应合理安排整体焊接顺序，确定焊接工艺。 焊接 将编写好的示教程序自动运行。即实现自动变位、自动清枪剪丝、自动定位焊缝、自动多层多道焊接以及焊接电源的自动控制等。 焊接完成后自动控制焊接电流衰减、停保护气，最终切断焊接电源，恢复原始位置，完成焊接。 批量生产时，只需输入与工件相对应的程序号，按下开始按钮即可。 挖掘机中间车架机器人焊接 结构：多条空间分布的焊缝组成的焊接结构。 基本组成：顶板、底板、内环、顶环、筋板和尾板。 例如：顶板长2543mm，宽2031mm，板厚18mm；底板长2279mm，宽1818mm，板厚 14mm；内环内径520mm，外径540mm，高230mm；8块肋板，板厚14mm。 焊缝：多条空间分布的焊缝，有环形焊缝、直线焊缝、曲线焊缝、折线焊缝等。 11轴联动机器人焊接系统： 通用机器人6个自由度 机器人移动装置为3个自由度 L型变位机 2个自由度 挖掘中间车架机器人焊接系统构成： 移动式机器人、旋转变位机、双丝MAG焊接系统等。 悬挂式移动机器人 地面轨道式移动机器人 变位机与机器人联动控制： 结合工件的形状和焊缝形态，机器人与变位机边同步运动，变位机配合机器人运动，机器人焊枪前端的焊丝相对于变位机的某一点是相对不动的，从而保证焊缝的最佳焊接位置，保证焊接质量和效率。 焊接电源：福尼斯 TIME TWIN 5000 ； 采用双丝焊接，生产效率高。 双丝焊接协同控制原理 分体型双丝焊枪 一体型双丝焊枪 在线示教编程： 结合焊接变位机进行焊接轨迹示教，包括检测工件、定位焊缝位置、焊接参数设定等； 焊接： 将编写好的示教程序自动运行。即实现自动变位、自动清枪剪丝、自动定位焊缝、自动多层多道焊接以及焊接电源的自动控制等。 机器人双丝焊接设定程序： 首先要选择相应的工具，选择焊接参数，可以利用焊接数据库，选择焊接模式，设置先行极和后行极焊接电流电压，其他设置跟普通单丝焊接一样。 选择工具 选择焊接参数 设定速度传感初始化 焊接形式 设备初始位置 接触传感 数据库 开始焊接 焊接完成回到初始位置 机器人焊接生产线的应用 挖掘机动臂机器人焊接生产线 生产线组成：8个机器人焊接工作站、1套上料架、8套待料架及下料架、1套台车及轨道系统；辅助监控系统和安全防护系统等 生产线结构图 生产线控制系统使用PLC组建网络 视频监控网络 MELSECNET/H网络 控制系统组成 监控室： 内部放置系统控制柜、监控台等。 系统控制柜是生产线的核心控制系统。 系统监控台可以用于生产线的管理与视频监测。 机器人移动轨道为7米 焊接变位机 工件传输工具 —— 台车 由母车、子车、液压升降平台（工件托起）、电控系统、轨道及定位机构等组成， 上料架 待料架 下料架 料架 生产线布局示意： 挖掘机动臂机器人焊接生产线循环 注意：实际生产线是多台机器人焊接工位 J 型坡口机器人焊接 球管相贯空间曲线焊缝、空间位置狭窄 球管相贯空间曲线焊缝 J 形坡口 专用焊接机器人的应用 类型 孔的编号 1 1 2 2、3、4、5 3 6、7、8、9 4 10、11、12、13 5 14、15、16、17 6 18、19、20、21 7 22、23、24、25 8 26、27、28、29、30、31、32、33 9 34、35、36、37、38、39、40、41 10 42、43、44、45 11 46、47、48、49、50、51、52、53 12 54、55、56、57 13 58、59、60、61、62、63、64、65 焊接结构分析 序号 区域范围 1 0°~30° 上坡焊 2 30°~60° 3 60°~120° 4 120°~150° 5 150°~180° 6 180°～210° 下坡焊 7 210°～2