nao的校准Bhuman框架下机器人.pptxVIP

Bhuman框架下机器人的校准 华中科技大学工程实训中心irobot团队 使用Simrobot调试机器人 进入Build/Linux/simrobot/目录下，双击打开Simrobot，加载不同的ros文件（位于Config/Scenes目录下），可以进行不同的操作 BH2016与Game2016都是模拟比赛，区别在于控制的虚拟机器人的个数，Fast则简化参数，减少模拟比赛的计算量 RemoteRobot则需远程连接至机器人，用于校准，调试真实机器人 KickViewScene用于测试机器人的踢球动作 校准的步骤 颜色校准：修改摄像头的参数与颜色的参数，最终应使segmented图像能清楚地显示出场地线、球门、场地与球，这是校准的关键，否则会影响摄像头校准 摄像头校准：利用摄像头矩阵和当前机器人的坐标计算出机器人的rotation的修改值 关节校准:调整机器人脚部的rotation和translation，最终使机器人躯干与地面保持垂直，rotation调整可由摄像头校准完成，translation调整则需要手动完成 后续均选取最简便的方式，如果需要手动校准，参见CodeRelease 颜色校准 分别修改上下摄像头的参数： get representation:CameraSettings 主要修改三个值，注意硬件允许的区间： whitebalance[2700,6500] exposure[0,1000] gain[0,255] 颜色参数调整直接拖动滑块完成 修改完成后点击保存，并确认Config/Location/Default/cameraSettingV5.cfg(cameraSettingV4.cfg)是否已经更新，更新完成后部署（copyfiles/bush） 摄像头校准 将机器人放置在指定点，如罚球点（r=-0,x=-3200,y=0） 调用摄像头校准模块 call Calibrators/Camera 将当前坐标改为对应的实际位置，默认是中圈开球点（x=-750）set module:AutomaticCameraCalibrator:robotPose rotation = 0;translation={x=-3200;y=0;}; 为后续的关节校准自动生成命令，计算完成后直接使用 set module:AutomaticCameraCalibrator:setJointOffsets true 开始校准，首先收集场地线上的点 dr module:AutomaticCameraCalibrator:start 摄像头校准 收集结束，开始优化计算 dr module:AutomaticCameraCalibrator:optimize 若optimize不收敛，则重新进行颜色校准 优化结束后会生成一条指令用于校准rotation，执行即可 摄像头校准结束后保存结果 save representation:CameraCalibration 关节校准 get representation:MotionRequest 令motion=stand，使机器人进入标准站姿 新建一份关节校准配置 dr module : JointCalibrator : reset rotation修改：由摄像头校准生成 translation修改：手动完成，需要借助铅锤等仪器， vd representation:JointCalibration 调出参数以供修改 结束后保存校准结果 save representation : JointCalibration