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目 录 目 录 1 绪论 3 选题背景 3 仿生机械技术 3 机械外骨骼 3 三维设计技术 3 选题的来源和依据 4 选题的目的和意义 5 1.3 主要任务与容 6 总体设计方案 7 整体模型的设计与三维造型 7 机械外骨骼的设计与三维造型总体设计思路 7 机械外骨骼的设计与三维造型 8 机械外骨骼“上肢”的设计与三维造型 8 机械外骨骼“下肢”的设计与三维造型 8 机械外骨骼“装配体” 的设计与三维造型 8 机械外骨骼的二维零件图设计 9 机械外骨骼的驱动 9 机械外骨骼的驱动总体思路： 10 机械外骨骼驱动的关键技术介绍 10 表面肌电信号 10 表面肌电信号源和物理电信号源同时采用的原因 10 气压驱动及动力源的选择 10 空气驱动部件的确定 11 机械外骨骼的机械运动部件的设计 12 人体关节运动分析 12 人体关节运动分析 13 各关节运动学分析 13 各关节运动学分析 14 膝关节的运动学分析 14 髋关节的运动学分析 14 部分重要零件的设计与校核 16 轴承的选择及校核 16 连杆的计算与校核 16 双头螺柱的校核 17 机械外骨骼材料的设计选择 17 做本课题时遇到的问题及解决方法 17 结论 结 论 致 19 参考文献...................................................................................................................................................................20 参考文献 附录 1: 机械外骨骼的设计与三维几何建模过程图 21 附录 2: 机械的零件图 33 ......................................................................................................................................................................... 50 附录 3: 机械外骨骼的渲染效果图 58 仿生机械的三维设计 ——机械外骨骼的设计 1 绪论 选题背景 仿Th机械技术 模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。研究仿生机械的学科称为仿生机械学，它是 20 世纪 60 年代末期由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科相互渗透、结合而形成的一门边缘学科。 仿生机械研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人。把生物系统中可能应用的优越结构和物理学的特性结合使用，人类就可能得到在某些性能上比自然界形成的体系更为完善的仿生机械。 模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。研究仿生机械的学科称为仿生机械学，它是 20 世纪 60 年代末期由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科相互渗透、结合而形成的一门边缘学科。 在自然界中,生物通过物竞天择和长期的自身进化,已对自然环境具有高度的适应性。它们 的感知、决策、指令、反馈、运动等机能和器官结构远比人类所曾经制造的机械更为完善。 机械外骨骼 机械外骨骼，其结构类似昆虫的外骨骼那样，能穿在人身上，给人提供保护、额外的动力或能力，增强人体机能.如使腿残疾的人能自己上楼，让士兵能健步如飞、无障碍奔跑且不会疲劳、不会受伤.可以使用二段跳，机架上面的手套具有粘性，可以吸附金属. 它能够帮助人们跑得更快、跳得更高、能够携带更多更重的东西，并且帮助穿戴它的人在战场、建筑工地或者其它有危险的地方生存下来。 三维设计技术 三维设计是建立在平面和二维设计的基础上，让设计目标更立体化，更形象化的一种新兴设计方法，是新一代数字化、虚拟化、智能化设计的基础平台，在当前制造业全球化协作 分工的大背景下，三维技术普及化是必然的趋势，三维设计技术在我国企业、院校得到广泛、深入地应用。 计算机辅助设计（CAD）技术近年来发展迅猛，是当前网络信息时代的核心技术之一， 三维设计技术不仅仅是代替手工绘图的一种工具，而且包含了产品的方案决策、结构设计等， 使用三维设计技术更能反映实际产品的设计构造及制造过程，由于这项技术优势明显，世界多国制造企业都非常重视三维设计技术的应用，在欧洲、北美、日本等发达国家和地区，三维 CAD 技术不仅在航空、航天、汽车、船舶等高端制造业，而且在形形色色的民用消费品设计和制造中都得到了广泛应用。 选题的来源和依据