项目5任务3使用运动指令示教圆弧轨迹 (1)公开课.pptxVIP

工业机器人集成应用——基础版实训 ※会使用圆弧运动指令示教圆弧轨迹。 ※会使用Offs位置偏移功能设置过渡点。 ※会导入与导出工业机器人的RAPID程序。 任务目标 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹 工业机器人集成应用——基础版实训 任务描述 通过本任务的学习，使用圆弧运动指令示教圆弧轨迹，使用Offs位置偏移功能设置过渡点，导入与导出工业机器人的RAPID程序，根据要求使用常用运动指令示教复杂轨迹。 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 1.圆弧运动指令MoveC 圆弧运动指令是指示工业机器人的TCP，以移动路径为圆弧的方式，从起点到达目标位置。该指令的使用需要在可到达的空间范围内定义三个位置（点），第一个点是圆弧的起点，第二个点用于设定圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 1.圆弧运动指令MoveC 圆弧运动指令是指示工业机器人的TCP，以移动路径为圆弧的方式，从起点到达目标位置。该指令的使用需要在可到达的空间范围内定义三个位置（点），第一个点是圆弧的起点，第二个点用于设定圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。 如：MoveC p40,p50,v1000,z50,tool0; 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 2.Offs位置偏移功能 位置偏移功能是指工业机器人以目标位置为基准，在特定坐标系下，沿X、Y、Z方向上进行偏移。 如：MoveL Offs(p10,30,40,50),v1000,fine,tool0; 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 1.使用圆弧运动指令示教圆弧轨迹 在虚拟工业机器人工作站中，使用圆弧运动指令，控制虚拟工业机器人完成圆弧轨迹示教。 proc routine1() MoveL p30,v1000,fine,tool0; MoveC p40,p50,v100,fine,tool0; endproc 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 1.使用圆弧运动指令示教圆弧轨迹 示教p40 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 1.使用圆弧运动指令示教圆弧轨迹 示教p50 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 2.使用Offs位置偏移功能设置轨迹的出入刀点 通常情况下，加工工件时要求工具在加工位置的正上方垂直进入，当工件水平放置时，一般只需在基坐标的Z轴上设置一定的偏移量即可。 proc routine1() MoveL offs(p30,0,0,30),v1000,fine,tool0; MoveL p30,v1000,fine,tool0; endproc 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 3.使用常用运动指令示教复杂轨迹 在虚拟工业机器人工作站中，使用运动指令，控制工业机器人完成复杂轨迹示教。 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 4.RAPID程序的导入与导出 完成程序的编写与调试，并确认符合实际要求后，便可对程序模块进行保存，程序模块根据实际需要可以保存在工业机器人硬盘或U盘上。 RAPID程序的导出是利用U盘从示教器复制模块到计算机当中，利用记事本打开后即可对程序进行编辑。 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹 工业机器人集成应用——基础版实训 任务评价 课题 班级 姓名 学号 日期 实训过 程记录 任务实施 仪器仪表使用 安全文明生产 团队协作 实训收获 实训体会 实训评价 评定人 评语 等级 签名 自己评 同学评 老师评 综合评 开始时间 结束时间 实际时间 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹