项目5任务1使用运动指令转动各关节轴至机械原点公开课.pptxVIP

工业机器人集成应用——基础版实训 项目5 涂胶轨迹 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 任务3 使用运动指令示教圆弧轨迹 任务4 使用工具快换装置拆装涂胶工具 工业机器人集成应用——基础版实训 项目目标 ●知道RAPID编程语言和程序架构。 ●会使用绝对位置、关节、线性和圆弧运动指令设计涂胶轨迹。 ●会设置常用运动指令的位置数据、速度数据和转角区域数据。 ●会编写与调试复杂轨迹的RAPID程序。 ●会使用工具快换装置拆装涂胶工具 工业机器人集成应用——基础版实训 项目导入 工业机器人正在进行产品外壳的涂胶 工业机器人集成应用——基础版实训 项目实施 ※知道RAPID编程语言和程序架构。 ※会建立程序模块及例行程序。 ※会使用绝对位置运动指令控制工业机器人转动各关节轴至机械原点。 ※会在手动运行模式下调试RAPID程序。 任务目标 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 工业机器人集成应用——基础版实训 任务描述 通过本任务的学习，建立程序模块及例行程序，使用绝对位置运动指令控制工业机器人转动各关节轴至机械原点，在手动运行模式下调试RAPID程序。 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 1.涂胶工业机器人 工业生产的涂胶是一种将胶浆均匀地涂覆到织物、纸盒或者皮革表面上的工艺。如在汽车制造工厂，需要在总装车间完成前、后风挡玻璃的涂胶及装配工序。 工作站中的涂胶单元是将工业机器人对产品装配前的涂胶工艺进行功能模型化，仅是利用工业机器人抓持涂胶工具，使笔尖能够沿着涂胶单元平面轨迹板上的固定轨迹进行移动 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 2.RAPID编程语言 RAPID是ABB公司针对用户示教编程所开发的是一种基于计算机的高级编程语言。RAPID程序就是把一连串控制工业机器人的指令，人为有序地组织起来。通过执行RAPID程序，可以实现工业机器人运动、控制I/O通信、执行逻辑运算、重复指令等功能。 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 3.RAPID程序架构 工业机器人的RAPID程序由系统模块和程序模块组成，每个模块中可以建立若干个程序。 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 4.绝对位置运动指令MoveAbsJ 绝对位置运动指令是指示工业机器人参照六个关节轴的角度值进行运动。常用于工业机器人六个关节轴回到机械零等。 如：MoveAbsJ Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0; 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 5.关节位置数据jointtarget 关节位置数据用于存储工业机器人每个关节轴的角度位置。通过MoveAbsJ可以使工业机器人各关节轴旋转至指定角度。 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 1.建立程序模块及例行程序 在例行程序中编写RAPID程序之前，需要先建立程序模块及例行程序。 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 2.使用运动指令转动各关节轴至机械原点 完成程序模块及例行程序创建后，编写RAPID程序控制工业机器人转动各关节轴至机械原点。 proc routine1() MoveAbsJ home\NoEOffs,v1000,z50,tool0; endproc 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 2.使用运动指令转动各关节轴至机械原点 CONST jointtarget home:=[[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 3.手动运行模式下调试程序 在建立好程序模块和所需的例行程序后，便可进行程序编辑。在编辑程序的过程中，需要对编辑好的程序语句进行调试，检查是否正确。 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 3.手动运行模式下调试程序 任务1 使用运动指令转动各关节轴至机械原点 工业机器人集成应用——基础版实训 任务评价 课题 班级 姓名 学号 日期 实训过 程记录 任务实施 仪器仪表使用 安全文明生产 团队