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《工业机器人》复习题 《工业机器人 》 一、填空题 1、按坐标形式分类，机器人可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、球坐标型 和 关节坐标型 四种基本类型。 2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是 控制系统 、 传感系统 和 机械系统 。 3、机器人主要技术参数一般有 自由度 、 定位精度 、 工作范围 、重复定位精度、 分辨率 、承载能力及最大速度等。 4、自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动的 的数目，不包括 末端操作器 的开合自由度。 5、机器人分辨率分为 编程分辨率 和 控制分辨率 ，统称为 系统分辨率 。 6、重复定位精度是关于 精度 的统计数据。 7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为 真空吸盘 、 气流负压吸盘 和 挤气负压吸盘 等三种基本类型。 8、机器人运动轨迹的生成方式有 示教再现运动 、 关节空间运动 、 空间直线运动 和空间曲线运动。 9、机器人传感器的主要性能指标有 灵敏度 、 线性度 、 测量范围 、重复性、 精度 、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10、自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动 的数目。 11、机器人的重复定位精度是指 在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况 。 12、机器人的驱动方式主要有 液压驱动 、 气压驱动 和 电气驱动 三种。 A 手爪 B 固定 C 运动 D工具 13、谐波传动的缺点是 A 。 A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高 14、机器人三原则是由谁提出的。（D） A 森政弘 B 约瑟夫·英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫 15、当代机器人大军中最主要的机器人为：（A） A 工业机器人 B 军用机器人 C 服务机器人 D 特种机器人 16、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B） A 位置与速度 B 姿态与位置 C 位置与运行状态 D 姿态与速度 17、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：C A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器 18、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：B A操作人员劳动强度大 B占用生产时间 C操作人员安全问题 D容易产生废品 19、下面哪个国家被称为 “机器人王国”？C A 中国 B 英国 C 日本 D 美国 三、是非题（对划“√”，错划“×”） 1、示教编程用于示教－再现型机器人中 。 （ √ ） 2、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹， 即运动点的位移、速度和加速度。 （ √ ） 3、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。 （ × ） 4、到目前为止，机器人已发展到第四代。 （ × ） 5、磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。 （ × ） 6、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。N （ × ） 8、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。Y （ √ ） 9、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。Y （ √ ） 10、机械手亦可称之为机器人。Y （ √ ） 四、简答题 1、机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。 答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手