PIX罗盘校准方法.docx

以下情况需要进行罗盘校准或者重新校准： 装入新的固件，拆过飞控或者 GPS，定点飞行转圈或者乱跑！ 校准需要在尽量无干扰的地方进行 不管有没插外置罗盘，都是选项 Pixhawk/PX4 ,PIX 是会根据旋转方向自动识别角度的校准罗盘时，飞控和 GPS 是必须固定好的才能进行！ 注意使用 CUAV GPS，GPS 上面的飞机图标是朝向机头，提示均是点 YES 即可 缓慢地旋转飞行器，可捕获所有的白点，使得每个面（前，后，左，右，上和下）向下指朝地面几秒钟 把全部白点都转完，最后会自动结束，第一个罗盘正常范围的值在+-250 之间， 以前是+-150 内，由于现在的地面站和固件校准算法变动。现在校准出来的值有时比以前大。 （注：一共需要 6 个面，下面图片只有 4 个示意图） 自动确认最好是关闭掉，不然校准出来的时会可能偏大如果插了外置罗盘就会有 2 个罗盘值。 第二个Z 轴补偿值是很容易大于 300 以上，小于 400 都是正常的，大于 400 的话，重新校准一下，速度不要太快，要慢慢旋转 如果地面站composs not insistent 就是不正常的，注意选项重新校准一次 罗盘干扰补偿 — 电源线、电调、电机干扰的补偿 我们建议@如果你的飞行器只有一个内置罗盘而且被电机、电源线等明显干扰，你有一个电流计时使用 CompassMot 的效果很 好，因为磁场的干扰和电流变化有线性关系， 技术上，利用油门来建立CompassMot 是可行的，但是不建议这样做。 请按照以下说明： 启用电流计（又称电源模块） 拆掉桨，把它们反过来，旋转一个位置。这种配置下推油门，会使飞行器往地下推进。 固定飞行器（可用胶带）使其不会移动。 打开你的发射机，并保持油门为零 给飞行器接上电池 用 USB 线将你的飞行控制器连接到你的电脑 如果使用AC3.2： 打开初始设置可选硬件罗盘/电机校准界面 按下开始按钮 如果使用AC3.1.5： 打开终端界面，点击“Connect APM” 或 “Connect PX4” 在命令行输入 setup，然后输入 compassmot。 如果电源模块/电流计被启用，你应该看到“measuring compass vs CURRENT” 你要听电调的解锁BB 声 在 5-10 秒时间缓慢推油门至 50%-75%（桨会转） 迅速降低油门至 0 按下 Finish 按钮（AC3.2）或者按下回车键（AC3.1.5）来完成校准 检查屏幕显示的干扰百分比。如果低于 30%，那么你的罗盘干扰是可接受的，你将在悬停、返航、自动模式看到较好的表现。如果在 31% ~ 60%，处在灰色地带，可能是正常的（有人很好，有人很差）。如果高于 60%，你需要尝试移动 APM/PX 远离干扰源，或购买外置罗盘、带罗盘的GPS. 手动磁偏角 默认情况下，当飞行器首次实现了 GPS 锁定，磁偏角被看作一个压缩表格。 这种方法可精确到 1 度（这应该是足够了的），但如果你希望使用未经压缩偏角： 打开磁偏角网站。 将会通过 IP 地址自动定位你的位置，你也可以输入你的位置。 不要选择 Auto Dec 选择框，在mission planner 偏差区域手动输入偏差值（上图中红色高亮部分）。在此示例中，我们输入 “14”Degrees 和“13”Minutes。 当光标离开这个区域（如按 Tab 键），该值将被转换为十进制弧度并保存到参数 COMPASS_DEC。 在飞行中调整偏差 虽然我们认为这不是必要的，你可以使用 6 通道的微调旋钮在飞行中调整磁偏角，步骤如下： 连接 APM/PX4 到 Mission Planner 到软件 ArduCopter Pids 界面 设置 6 通道为 “Declination”，最小值“0.0” ，最大值 “3.0”。这将有可调角度-30 到+30 度。同理，设置最大值为 “2.0” ，可 调角度为 -20 到 +20 。 调节通道 6 旋钮至最大值时，检查磁偏角调整是否正确。转到配置/调试 Standard Params 界面，点击“Refresh Params” 按钮，确定 COMPASS_DEC 是 0.523（这是 30 度转为弧度） 以留待模式飞行你的飞机至少两个方向，且确保快速向前飞时没有任何转圈（抽风现象）。 如果出现了不应该出现的转向，那么很可能是你的罗盘受到干扰，需要外置罗盘或带罗盘的GPS。