工业机器人现场编程教学课件完整版电子教案.ppt

;工业机器人现场编程;认识工业机器人;熟悉国内外工业机器人的发展史;任务一 初识工业机器人系统; 国内外工业机器人的发展史; 国内外工业机器人的发展史;了解 ＦＡＮＵＣ 工业机器人常规型号和基本安装要求;了解 ＦＡＮＵＣ 工业机器人常规型号和基本安装要求;了解 ＦＡＮＵＣ 工业机器人控制柜的内部结构;了解 ＦＡＮＵＣ 工业机器人控制柜的内部结构;了解 ＦＡＮＵＣ 工业机器人本体结构;了解 ＦＡＮＵＣ 工业机器人本体结构;任务二 初识工业机器人示教器 ;了解ＦＡＮＵＣ 工业机器人示教器的外观;了解 ＦＡＮＵＣ 工业机器人示教器按键;了解 ＦＡＮＵＣ 工业机器人示教器按键;了解 ＦＡＮＵＣ 工业机器人示教器按键; 谢谢观看！;项目二 手动操作工业机器人;任务一 FANUC工业机器人安全注意事项 ;操作FANUC工业机器人注意事项;编程注意事项;任务二 手动操作FANUC工业机器人 ;FANUC工业机器人启动方法;FANUC工业机器人启动步骤、关机步骤;FANUC工业机器人运行模式;FANUC工业机器人运行模式;FANUC工业机器人动作模式;3.回转动作（TOOL 手动工具） 回转动作，使工具中心点沿着机器人的手腕部分中所定义的工具坐标系的X、Y、Z轴运动。此外，工具手动还使工具围绕工具坐标系的X、Y、Z轴回转，如下图所示。; 谢谢观看！;能叙述机器人的常用坐标系的名称、特点及应用场合；;任务一 认识工业机器人坐标系;关节坐标系是设定在工业机器人关节中的坐标系，用来描述机器人每个独立关节的运动，对于六轴串联型机械臂，关节类型均为转动关节。在关节坐标系下，机器人各关节均可实现单独正向或反向运动。对大范围运动，且不要求TCP姿态的，可选择关节坐标系。 关节坐标系中工业机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。如图3－1-1所示，机器人的姿态可用关节坐标系表示：J1：0?，J2：0?，J3：0?，J4：0?，J5：0?，J6：0?。我们会规定机器人在关节坐标系下的零点位置，如零点位置丢失则需进行零点校正。在零点校正时，机器人只能在关节坐标系下，单关节运动。; 工业机器人直角坐标系; 工业机器人直角坐标系; 工业机器人直角坐标系;任务二 认识工业机器人坐标系;所谓三点法设置，就通过给定TCP三个位置信息，机器人通过系统的变换和计算，形成新的TCP点和默认工具坐标系的固定关系。主要用于工具坐标系的平移。 设定工具中心点，即工具坐标系的X、Y、Z。需进行示教，如图3－2－1所示，使参考点1、2、3以不同的姿势指向1点，由此，机器人自动计算TCP的位置。要使设定正确，必须尽量使三个趋近方向各不相同。三点法示教中，只可设定工具中心点（X，Y，Z）；工具姿势（W，P，R）仍为标准值（0,0,0）。即三点法只是平稳了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。如要改变姿态，可在设定完后，以6点法或直接示教法来定义刀具姿态。;具体操作步骤如下: 1.依次按键操作：【MENU】（菜单）－【设定】（SETUP），光标右移选择【坐标系】(Frames),进入坐标系设置画面，如图3-2-2所示。;2．按 F3【坐标】（OTHER）选择【工具坐标系】（Tool Frame）进入工具坐标系的设置画面，见图3-2-3所示。;3．移动光标到所需设置的工具坐标系，按键 F2 【详细】（DETAIL）进入详细界面，见图3－2-4所示。;4.按 F2 【方法】（METHOD），见图3-2-4所示，移动光标,选择所用的设置方法 【三点法】 （Three point），按【ENTER】（回车） 确认，进入3-2-5三点法设置画面；;5.记录接近点1： 1)移动光标到“接近点1”（Approach point 1）； 2)把示教坐标切换成世界坐标（WORLD）； 3)按【SHIFT】+运动键，移动机器人，使工具尖端接触到基准点，如图3-2-6所示；;4)按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录； 5)此时，“未初始化”（UNINIT）转为：“已记录”（USED），如图3-2-7所示。;6.记录接近点2： JOINT坐标系下改变姿势， 在WORLD坐标系下接近REF.PONT点。 1)沿世界坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右； 2)移动光标到“接近点2”（Approach point 2）； 3)把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度； 4)把示教坐标切换成世界坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点，如图3-2-8所示；;5)按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录； 6)此时，“未初始化”（UNI