创客基地oDrive第六课 ODrive ASCII协议串口助手测试.pdf

创客基地 oDrive 第六课ODriveASCII串口助手测试 ODrive ASCII 协议串口助手测试 第1部分 硬件介绍 1.1 硬件清单 序号 品名 数量 1 ODRIVE主板 1 2 CH340 USB TO TTL 1 3 MKS X2212 电机 1 5 12V 2.0A 电源适配器 1 6 杜邦线 3 7 编码器连接线 1 8 50W 2欧 耗散电阻 1 硬件清单如下图所示。 1.2 硬件连接 电机与ODrive主板接线参考之前课程，这次需要介绍的是CH340 USB TO TTL 与ODrive主板的串口连接。 1. ODrive主板的GPIO1为TX功能，GPIO2为RX功能；CH340 USB TO TTL 的 RXD端口为RX功能，TXD端口为TX功能。 功能 CH340 USB TO TTL ODrive主板 TX TXD GPIO1 RX RXD GPIO2 2. 两者串口连线，一共连接3根线： GPIO1RXD， GPIO2TXD， GNDGND。如下图所示。 创客基地 oDrive 第六课ODriveASCII串口助手测试 3. 将CH340 USB TO TTL 的USB端口接到电脑。如下图所示。 第2部分 软件配置 2.1 下载文件 我们需要下载串口调试助手相关组件，可通过Q群(732557609)下载。如下图所 示。 创客基地 oDrive 第六课ODriveASCII串口助手测试 解压后文件如下图所示。 2.2 配置软件 1. 打开串口调试助手。串口号选择连接CH340 的端口，如下图1 所示。 2. 选择波特率。波特率选择115200，然后点击打开，如下图2，3 所示。 3. 输入数据。在下图4 中输入数据，点击下图5 可以发送输入的数据。 注：以下所有测试指令都在串口助手的数据发送栏输入，即上图4 中；每段指 令后面必须输入 “\n”才能发送。 创客基地 oDrive 第六课ODriveASCII串口助手测试 第3部分 电机控制测试 3.1 电机轨迹指令 1. 控制电机0正向绕轴运动50圈 t 0 50\n 2. 控制电机0反向绕轴运动50圈 t 0 -50\n 3.2 电机位置指令 对于一次要发送一个设定值的基本用途，请使用q指令。 如果具有实时控制器，该实时控制器正在流送设定值并跟踪轨迹，请使用p指令。 1. q 指令 控制电机0 正向转50 圈，速度极限为10 圈/秒，扭矩极限为0.1Nm q 0 50 10 0.1\n 控制电机0 反向转50 圈，速度极限为20 圈/秒，扭矩极限为0.1Nm q 0 -50 20 0.1\n 注意：速度极限与扭矩极限为可选项，可以不设置。 2. p 指令 控制电机0 正向转50 圈，速度前馈为0，扭矩前馈为0 p 0 50 0 0\n 控制电机0 反向转50 圈，速度前馈为0，扭矩前馈为