建立一个属于自己的AVR的RTOS.docx

序 自从 03 年以来，对单片机的 RTOS 的学习和应用的热潮可谓一浪高过一浪.03年，在离开校园前的，非 典的那几个月，在华师的后门那里买了本邵贝贝的《UCOSII 》，通读了几次，没有实验器材，也不了了之。在 21IC 上，大家都可以看到杨屹写的关于UCOSII 在 51 上的移植，于是掀起了 51 上的RTOS 的热潮。再后来，陈明计先生推出的 small ro，ts展示了一个用在 51 上的微内核，足以在 52 上进行任务调度。 前段时间，在 ouravr上面开有专门关于 AVR 的 Rtos的专栏，并且不少的兄弟把自己的作品拿出来，着实开了不少眼界。这时，我重新回顾了使用单片机的经历，觉得很有必要，从根本上对单片机的 RTOS 的知识进行整理，于是，我开始了编写一个用在 AVR 单片机的 RTOS 。 当时，我所有的知识和资源有： Proteus6.7 可以用来模拟仿真avr系列的单片机 WinVAR v8基于 GCC A VR 的编译环境，好处在于可以在 C 语言中插入 asm 的语句 mega8 1的K ram 有 8K 的 rom,是开发 8 位的 RTOS 的一个理想的器件，并且我对它也比较熟悉。 写 UCOS 的 Jean J.Labross在e他的书上有这样一句话，“渐渐地，我自然会想到，写个实时内核直有那么难吗？不就是不断地保存，恢复 CPU 的那些寄存器嘛。” 好了，当这一切准备好后，我们就可以开始我们的Rtos for mega的8 实验之旅了。 本文列出的例子，全部完整可用。只需要一个文件就可以编译了。我相信，只要适当可用，最简单的就是最好的，这样可以排除一些不必要的干扰，让大家专注到每一个过程的学习。 第一篇：函数的运行 在一般的单片机系统中，是以前后台的方式(大循环+中断)来处理数据和作出反应的。例子如下: makefi的le设定:运行 WinAvr 中的 Mfile，设定如下MCU Type: mega8 Optimization level: s Debug formatVR:-ACOFF C/C++ source f选il译e:要编译的 C 文件 #include avr/io.h void fun1(void) { unsigned char i=0; while(1) { PORTB=i++; PORTC=0x01(i%8); } } int main(void) { fun1(); } 首先，提出一个问题：如果要调用一个函数，真是只能以上面的方式进行吗？ 相信学习过 C 语言的各位会回答，No!我们还有一种方式，就是“用函数指针变量调用函数”，如果大家都和我一样，当初的教科书是谭浩强先生的《C 程序设计》的话，请找回书的第 9.5节。 例子：用函数指针变量调用函数 #include avr/io.h void fun1(void) { unsigned char i=0; while(1) { PORTB=i++; PORTC=0x01(i%8); } } void (*pfun)();指向//函数的指针 int main(void) { pfun=fun1; // (*pfun)();运行/指/针所指向的函数 } 第二种，是“把指向函数的指针变量作函数参数” #include avr/io.h void fun1(void) { unsigned char i=0; while(1) { PORTB=i++; PORTC=0x01(i%8); } } void RunFun(void (*pfun)()获) 得/了/ 要传递的函数的地址 { (*pfun)(); } 在 RunFun 中/，/ 运行指针所指向的函数 int main(void) { RunFun(fun1); 将函数的/指/ 针作为变量传递 } 看到上面的两种方式，很多人可能会说，“这的确不错”，但是这样与我们想要的RTOS ，有什么关系呢？各位请细心向下看。 以下是 GCC 对上面的代码的编译的情况： 对 main()中的 RunFun(fun1);的编译如下ldi r24,lo8(pm(fun1)) ldi r25,hi8(pm(fun1)) rcall RunFun 对 void RunFun(void (*pfun)的()编) 译如下 /*void RunFun(void (*pfun)())*/ /*(*pfun)();*/ .LM6: movw r30,r24 icall ret 在调用 void RunFun(void (*pfun)的()时) 候，的确可以把 fun1 的地址通过 r24 和 r25 传递给 RunFun()。但是，RTOS 如何才能有效地利用函数的地址呢？ 第二篇： 人工