《微型机器人设计》教学课件—多传感器的机器人设计.pptVIP

第3章 轮式移动机器人的设计 任务3.8 多传感器的机器人设计 一、学习目标 （1）了解多传感器的数据处理方法。 （2）了解复杂功能机器人的设计方法。 二、任务描述 通过举例、展示、讲解等方法让学生了解： （1）了解多传感器的数据处理方法。 （2）了解复杂功能机器人的设计方法。 三、相关知识点 前面我们已经介绍了具有躲避障碍和循迹功能的机器人，这些只是一些单一的功能机器人。在我们的理解中，机器人应该是和人类类似的，具有较高智能化水平的设备，想要达到这种水平就需要使机器人具有多种功能。想要达到这一目标，伴随而来的是更加复杂的硬件系统和软件程序。 三、相关知识点 本次任务我们以轮式微型机器人为平台，设计一款既具有躲避障碍，又具有循迹功能的机器人。 首先，轮式微型机器人身上的传感器安装我们采用4个传感器，2个光电式接近传感器安装在车头左右45度方向，用于测量前方障碍物；2个反射式光电传感器平行安装在车头下方并形成通道，用于检测场地路线。 三、相关知识点 对于检测方法，前面我们已经做过介绍，这里我们不在重述。但2个功能同时出现在机器人身上时，就有了新的问题，即2个功能发生冲突时，机器人应该如何处理，这点我们在程序设计时要着重注意。 三、相关知识点 按照一般逻辑，当障碍物出现在循迹线路上时，我们为了避免发生碰撞，应该优先选择躲避障碍物。也就是说，躲避障碍物的功能的优先级要高于循迹，所以在程序设计时就应该按照这种思路进行设计。 三、相关知识点 #includereg51.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit DIR0=P1^0; sbit DIR1=P1^3; sbit PWM0=P1^2; sbit PWM1=P1^4; sbit PA4=P0^4; 三、相关知识点 sbit PA5=P0^5; sbit PA6=P0^6; sbit PA7=P0^7; void Delay10ms(unsigned int t); void main() { while(1) { if((PA7==0)(PA6==0)==1) { 三、相关知识点 DIR0=0; DIR1=0; PWM0=1; PWM1=1; } else if(PA7==1) { DIR0=1; 三、相关知识点 DIR1=0; PWM0=1; PWM1=1; Delay10ms(10); } else if(PA6==1) { 三、相关知识点 DIR0=0; DIR1=1; PWM0=1; PWM1=1; Delay10ms(10); } 三、相关知识点 else { DIR0=0; DIR1=0; PWM0=1; PWM1=1; } 三、相关知识点 if((PA5==0)||(PA4==0)) { DIR0=0; DIR1=1; PWM0=1; PWM1=1; Delay10ms(150); } } 三、相关知识点 } void Delay10ms(unsigned int t) { unsigned int i,j; while(t--) { for (i=0;i10;i++) { for(j=0;j12;j++) { } } } }