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DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前为第64页。 3.插入焊接动作 点击Action Library工具条中 插入焊接任务弹出Option对话框选择插入的动作之前或之后，点击OK 弹出Actions Configuration对话框，CloseGun选项设定焊钳关闭位置，在Home Name下来菜单选择焊枪关闭状态；WeldTime选项中设定焊接时间；在OpenGun选项设定焊枪打开位置，在Home Name下来菜单中设置； DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前为第65页。 D Run a Robot Process Saving Initial State Using Task Simulation DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前为第66页。 1.保存初始状态 一个程序运行之前需要确定一个起始状态； 将资源和产品等位置和状态调整到起始状态，然后点击Simulation工具条下 弹出Save Initial Condition对话框，选择ALL保存所有资源和特征，如果后续有些进行了调整可对调整后的资源和产品或特征单独进行保存，可选择下面Selected……保存所指定的起始状态； 再模拟或任何时间和任何状态可以通过Simaulation工具条中 恢复到起始状态，也可以通过Selected对指定的资源产品或特征进行恢复； DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前为第67页。 2.进行机器人任务模拟 选择Simulation工具条中 然后从PPR树中选择Robot Task会弹出Process Simulation和Simulation Control Tools工具条； 点击Process Simulation工具条中 进行模拟； 点击Process Simulation工具条右上角 退出模拟状态； 按照真实时间进行仿真 DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前为第68页。 E Create Robot Task and Add Weld Gun Action Create Robot Task Set Active Task Creating Weld Gun Actions Jogging to Weld Points DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前为第69页。 1.创建机器人任务 DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前为第70页。 2.进入Workcell Sequencing模块 点击菜单Start/Resource Detailing/Workcell Sequencing进入Workcell模块 DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前为第71页。 3.插入Activity（） 点击Activity Management工具条中 然后点击PPR树中的Process，弹出Insert Activity对话框； 从右边列表选择需要插入的Activity； Add as Child:建立子集 Add as Successor：建立后续 DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前为第72页。 4.定义资源和产品到Activity 定义Activity所需要的资源和产品，点击Activity Management工具条中 然后点击指定的Activity再点击产品或资源，会弹出Assignment Type对话框，选择Process Uses Resource或Process Uses Product。如果想要卸载Activity里面定义的资源可以点击 会弹出Delete Assigments对话框选择卸载所有资源或所有产品，如果要卸载单个资源或产品点击 弹出Resources或Product对话框，选择你需要卸载的资源和产品点击OK； DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前为第73页。 4.定义任务到Activity 点击Resource Program工具条中 然后选择需要定义的Activity，弹出Active Task对话框，选择定义在Activity里面资源的任务，点击右边下拉菜单选择你需要指定的任务，点击OK； DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前为第74页。 * DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前为第32页。 ※要注意不要插入产品的时候选择了资源的数据，或插入资源的时候选择了产品的数据 点击Activity Management 工具条 选择 插入”产品“和选择 插入” 资源“ 产品：所要加工的零件； 资源：加工零件所采用的设备、工装； DELMIA机器人仿真教程全文共74页，当前