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编写机器人程序
关节线性运动指令
课程导入
所谓运动指令，是指以指定的移动速度和移动方法
使机器人向作业空间内的指定位置进行移动的控制语句。
ABB机器人在空间中的运动主要包括四种方式：
1）关节运动（MoveJ）
2 ）线性运动（MoveL）
3 ）圆弧运动（MoveC）
4 ）绝对位置运动（MoveAbsJ）
关节运动指令
工业机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置的
运动指令。两个位置之间的路径不一定是直线。
适合机器人大范围运动时使用。不容易在运动过程中出现关节
轴进入机械死点的问题。
关节运动指令
指令格式
MoveJ p20, v1000, z50, tool0;
目标 TCP运动 转弯半 工具
点位 速度 径 坐标
必须为
robottarget类
型点位
关节运动指令
指令格式
MoveJ p20, v1000, z50, tool0;
目标 TCP运动 转弯半 工具
点位 速度 径 坐标
V1000表示TCP 机器人编程时有多
运行速度为 种速度供用户选择，
1000mm/s 必要时还可以新建
其它速度。
关节运动指令
指令格式
MoveJ p20, v1000, z50, tool0;
目标 TCP运动 转弯半 工具
点位 速度 径 坐标
P30
Z
P10
加速 匀速 减速
P20
关节运动指令
指令格式
MoveJ p20, v1000, z50, tool0;
目标 TCP运动 转弯半 工具
点位 速度 径 坐标
P30
如果需要准确到达P30点，
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