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第二章 基本原理概述
2.1?PID控制基本原理
2.1.1?PID控制原理
大多数的被控对象在实际工业控制中都有一个存储元素存在,这也就是会导致系统输入函数的响应有一定的惯性,除此之外,由于管道和运输等原因将介绍一些时间滞后,在能量和信息传输的过程中,往往会导致系统的反应,甚至是不稳定的,所以,通常在偏差比例控制的引入,来改善系统的控制品质,为了保证系统的快速性，引入了偏差积分调节，以提高系统的快速性。这就形成了PID控制系统，如图：
PID控制器时域内的微分方程为：
而计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，则PID控制作用的离散化形式一般表示为：
它的增量形式为：
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