GS-TP1700型轮胎式运梁车四车行走同步算法毕业论文.doc

毕业设计（论文）报告 题 目 学 院 学 院 专 业 学生姓名 学 号 年级 级 指导教师 　 教务处制表  学生姓名： xx填写 学号： xx填写 专业： xx填写 毕业设计（论文）题目： 指导教师意见：（请对论文的学术水平做出简要评述。包括选题意义；文献资料的掌握；所用资料、实验结果和计算数据的可靠性；写作规范和逻辑性；文献引用的规范性等。还须明确指出论文中存在的问题和不足之处。） 指导教师结论： （合格、不合格） 指导教师 姓名 所在单位 指导时间  毕业设计（论文）评阅教师评阅意见表 学生姓名： xx填写 学号： xx填写 专业： xx填写 毕业设计（论文）题目： 农村宅基地测量技术研究 评阅意见：（请对论文的学术水平做出简要评述。包括选题意义；文献资料的掌握；所用资料、实验结果和计算数据的可靠性；写作规范和逻辑性；文献引用的规范性等。还须明确指出论文中存在的问题和不足之处。） 修改意见：（针对上面提出的问题和不足之处提出具体修改意见。评阅成绩合格，并可不用修改直接参加答辩的不必填此意见。） 毕业设计（论文）评阅成绩 （百分制）： 评阅结论： （同意答辩、不同意答辩、修改后答辩） 评阅人姓名 所在单位 评阅时间 论文原创性声明 本人郑重声明：本人所呈交的本科毕业论文《农村宅基地测量技术研究》，是本人在导师的指导下独立进行研究工作所取得的成果。论文中引用他人的文献、资料均已明确注出，论文中的结论和结果为本人独立完成，不包含他人成果及使用过的材料。对论文的完成提供过帮助的有关人员已在文中说明并致以谢意。 本人所呈交的本科毕业论文没有违反学术道德和学术规范，没有侵权行为，并愿意承担由此而产生的法律责任和法律后果。 论文作者（签字）： xx填写 日期：　xx填写　年　　月　　日  题目：GS-TP1700型轮胎式运梁车四车行走同步算法 张宇 王大江 王金祥 冯扶民 摘? 要：通过分析GS-TP1700型运梁车的运行特点，设计了四车同步行走的传感器布局。通过分析传感器数据所反应的四车位置变化情况，引入PID控制理念，设计了四车行走同步控制流程。测试结果证明该种控制方法可使四车速度保持基本一致，从而保证了四车相对位置的稳定。 关键词：运梁车;四车;行走;同步;PID 0引言 GS-TP1700型轮胎式运梁车是天业通联重工科技有限公司专门针对科威特海湾大桥建设项目的工程应用而研制的，为适应多种箱梁跨度、大吨位、长距离、不平路面、复杂路径等工况需要，采用了4台450T轮胎运梁车共同构成一辆整体同步运行的运梁车，研究表明为保证设备整体平稳满载运行，需实现四车的同步行走转向控制。 1系统组成 给四车编号A、B、C、D，前兩车和前承重梁组成为前运输车，后两车和后承重梁组成为后运输车，如图1所示。承重梁与车辆之间采用球铰连接方式，可保证在一定范围内，车辆的纵向调整、横向调整和平面转向。承重梁与A车、C车连接为固定端，与B车、D车连接为自由端，自由端与车架之间设有滑动面，可保证在一定水平方向上，不会对承重梁产生附加载荷。 为保证四车在行驶过程中，相对位置始终保持在可允许范围内，四车之间设置了各种传感器。角度传感器A angle 1和激光测距B laser 1用于指示AB车在纵向方向的相对位移，激光测距A laser 1、激光测距A laser 3和拉绳传感器A rope 1用于指示AB车在横向方向的相对位移。C车同样。激光测距A laser 2和拉绳传感器A rope 2用于指示AC车在纵向方向的相对位移。BD车同样。 2控制方法 四车联动行驶时，行走由A车控制，行走系统都是由同样的发动机带驱动泵、减速机、马达而组成的液压闭式系统[3]。控制系统将A车行走踏板量线性转化