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---------宋停云与您分享---------- ---------宋停云与您分享---------- 小型无人机飞控系统介绍与工作原理飞控系统是无人机的核心控制装置，相当于无人机的大脑，是否装有飞控系统也是无人 机区别于普通航空模型的重要标志。在经历了早期的遥控飞行后，目前其导航控制方式已经 发展为自主飞行和智能飞行。导航方式的改变对飞行控制计算机的精度提出了更高的要求； 随着小型无人机执行任务复杂程度的增加，对飞控计算机运算速度的要求也更高；而小型化 的要求对飞控计算机的功耗和体积也提出了很高的要求。高精度不仅要求计算机的控制精度 高，而且要求能够运行复杂的控制算法，小型化则要求无人机的体积小，机动性好，进而要 求控制计算机的体积越小越好。 小型无人机飞控系统介绍与工作原理 在众多处理器芯片中，最适合小型飞控计算机CPU 的芯片当属 TI 公司的 TMS320LF2407， 其运算速度以及众多的外围接口电路很适合用来完成对小型无人机的实时控制功能。它采用 哈佛结构、多级流水线操作，对数据和指令同时进行读取，片内自带资源包括16 路 10 位 A ／D 转换器且带自动排序功能，保证最多 16 路有转换在同一转换期间进行，而不会增加 CPU 的开销；40 路可单独编程或复用的通用输入／输出通道；5 个外部中断；集成的串行通信接口（SCI），可使其具备与系统内其他控制器进行异步（RS 485）通信的能力；16 位同步串行外围接口（SPI）能方便地用来与其他的外围设备通信；还提供看门狗定时器模块（WDT） 和 CAN 通信模块。 飞控系统组成模块 飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终端传输的由地面测 控站上行信道送来的控制命令及数据，经计算处理，输出控制指令给执行机构，实现对无人 机中各种飞行模态的控制和对任务设备的管理与控制；同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数实时传送给机载无线电数据终端，经无线电下行信 道发送回地面测控站。按照功能划分，该飞控系统的硬件包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及舵机驱动模块等。 模块功能 各个功能模块组合在一起，构成飞行控制系统的核心，而主控制模块是飞控系统核心， 它与信号调理模块、接口模块和舵机驱动模块相组合，在只需要修改软件和简单改动外围电 路的基础上可以满足一系列小型无人机的飞行控制和飞行管理功能要求，从而实现一次开 发，多型号使用，降低系统开发成本的目的。系统主要完成如下功能： （1）完成多路模拟信号的高精度采集，包括陀螺信号、航向信号、舵偏角信号、发动机转速、缸温信号、动静压传感器信号、电源电压信号等。由于CPU 自带 A／D 的精度和通道数有限，所以使用了另外的数据采集电路，其片选和控制信号是通过EPLD 中译码电路产生的。 ---------宋停云与您分享---------- ---------宋停云与您分享---------- （2）输出开关量信号、模拟信号和PWM 脉冲信号等能适应不同执行机构（如方向舵机、副翼舵机、升降舵机、气道和风门舵机等）的控制要求。 （3）利用多个通信信道，分别实现与机载数据终端、GPS 信号、数字量传感器以及相关任务设备的通信。由于 CPU 自身的 SCI 通道配置的串口不能满足系统要求，设计中使用多串口扩展芯片 28C94 来扩展 8 个串口。 系统软件设计 该系统的软件设计分为 2 部分，即逻辑电路芯片 EPLD 译码电路的程序设计和飞控系统的应用程序设计。 逻辑电路程序设计 EPLD 用来构成数字逻辑控制电路，完成译码和隔离以及为A／D，D／A，28C94 提供片选信号和读／写控制信号的功能。该软件的设计采用原理图输入和 VERILOG HDL 语言编程的混合设计方式，遵循设计输入→设计实现→设计校验→器件编程的流程。系统使用了两片 ispLSI1048 芯片，分别用来实现对 A／D，D／A 的控制和对串口扩展芯片 28C94 的控制，参数来源于翼趣无人机网。 系统应用程序设计 由于 C 语言不但能够编写应用程序、系统程序，还能像汇编语言一样直接对计算机硬件进行控制，编写的程序可移植性强。由于以 DSP 为核心设计的系统中涉及到大量对外设端口的操作，以及考虑后续程序移植的工作，所以飞控系统的应用程序选用BC 3．1 来设计，分别实现飞行控制和飞行管理功能。 软件按照功能划分为 4 个模块：时间管理模块、数据采集与处理模块、通信模块、控制律解算模块。通过时间管理模块在毫秒级时间内对无人机进行实时控制；数据采集模块采集 无人机的飞行状态、姿态参数以及飞行参数、飞行状态及飞行参数进行遥测编码并通过串行 接口传送至机载数据终端，通过无线数据信道发送到地面控制站进行飞行监控